[发明专利]驾驶辅助装置

权利要求书

1.一种驾驶辅助装置(10)，其特征在于，具备：

物体检测单元，其检测存在于本车(100)的周围的物体(步骤S400)；

移动方向检测单元，其检测由上述物体检测单元检测出的上述物体相对接近上述本车时的移动方向(步骤S402)；

位置预测单元，其预测由上述物体检测单元检测出的上述物体移动的位置(步骤S404)；

驾驶辅助单元，其在上述位置预测单元预测的上述物体的移动预测位置是碰撞预测位置、即如果上述物体向该移动预测位置相对移动将存在上述物体与上述本车碰撞的可能性的位置的情况下，执行包含避免上述物体与上述本车的碰撞处理和用于减轻碰撞产生的损害的处理中的至少一方的驾驶辅助(步骤S418)；以及

设定单元，其根据上述移动方向检测单元检测的上述移动方向和上述碰撞预测位置设定上述驾驶辅助单元所进行的上述驾驶辅助的执行时机(步骤S408、步骤S412、步骤S414)，

在上述碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定单元使上述移动方向的远侧的车辆端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机比上述移动方向的近侧的车辆端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机提前。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定单元使上述行进方向前侧的中央部是上述碰撞预测位置时的上述执行时机比设定了上述执行时机的上述行进方向前侧的横向两端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机提前。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定单元向上述移动方向的远侧的车辆端的外侧增大上述执行时机的设定范围。

4.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述碰撞预测位置是上述本车的行进方向前侧的情况下，上述设定单元向上述移动方向的远侧的车辆端的外侧增大上述执行时机的设定范围。

5.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述物体相对于上述本车横向接近的相对横速度越快，上述设定单元越增大在上述物体的上述移动方向的远侧的上述车辆端的外侧增大的上述执行时机的设定范围。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

上述物体相对于上述本车横向接近的相对横速度越快，上述设定单元越增大在上述物体的上述移动方向的远侧的上述车辆端的外侧增大的上述执行时机的设定范围。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述物体从上述本车的行进方向前方相对接近上述本车的侧方，且上述碰撞预测位置是上述本车的侧方的右侧或者左侧的情况下，上述设定单元使上述本车的上述右侧或者上述左侧的、上述本车的行进方向前端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机比行进方向后端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机提前。

8.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述物体从上述本车的行进方向前方相对接近上述本车的侧方，且上述碰撞预测位置是上述本车的侧方的右侧或者左侧的情况下，上述设定单元使上述本车的上述右侧或者上述左侧的、上述本车的行进方向前端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机比行进方向后端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机提前。

9.根据权利要求3所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

在上述物体从上述本车的行进方向前方相对接近上述本车的侧方，且上述碰撞预测位置是上述本车的侧方的右侧或者左侧的情况下，上述设定单元使上述本车的上述右侧或者上述左侧的、上述本车的行进方向前端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机比行进方向后端侧是上述碰撞预测位置时的上述执行时机提前。