[发明专利]用于估计影响车辆动力学变量的方法和对应的虚拟传感器

权利要求书

1.一种用于估计影响车辆动力学(10)的至少一个变量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的方法，包括：

测量所述车辆(10)在其运动期间的动力学变量(MQ)；

基于所述测量的动力学变量(MQ)实时地计算所述变量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的估计

其特征在于，

通过估计过程(DVS_β；DVS_βv；DVS_βvμ)计算(230)所述至少一个变量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的所述估计，所述估计过程(DVS_β；DVS_βv；DVS_βvμ)包括：

考虑在所述车辆(10)在各个时间间隔(n_y,n_w,n_ψ,n_x,n_α)之上的运动期间测量的一组动力学变量(MQ)，以及

在所述测量的一组动力学变量(MQ)上应用关于所述变量(β；v_x,v_y；ψ)计算的至少一个最优非线性回归函数以估计来获得所述变量(β；v_x,v_y；ψ,μ)的所述估计，

所述最优非线性回归函数通过最优计算过程而被获得，所述最优计算过程包括：

基于获取的一组参考数据(D_d)以及基于在所述车辆(10)的所述运动期间测量的所述一组动力学变量(MQ)，针对期望的精度水平(ε)在给定的一组操作条件(OC)中找到回归函数所述回归函数提供低于或等于所述期望的精度水平(ε)的估计误差，所述给定的一组操作条件用于获得所述获取的一组参考数据(D_d)，

所述获取的一组参考数据(D_d)通过在所述给定的一组操作条件(OC)中获取(210)变量的一组参考数据(D_d)而被获得，所述变量包括对应于所述测量的车辆(10)的动力学变量(MQ)以及所述车辆(10)的横向速度(v_y)和纵向速度(v_x)的变量,

其中包括：

根据所述给定的一组操作条件(OC)中的所关心的操作条件(μ)的值(μ1,μ2)将所述参考数据集(D_d)划分在多个(L个)参考子集(D_d1,D_d2,..,D_dL)中，

通过获得(220)最优非线性回归函数的所述操作，获得影响所述车辆动力学的变量的对应于所述参考子集(D_d1,D_d2,..,D_dL)的多个估计所述变量的值也在所述车辆(10)上被实时地测量并且所述变量的值取决于所关心的所述条件(μ)，

获得最优化问题的解的系数向量(λ^*；Λ)，所述最优化问题的解使得所述测量的变量与具有由所述系数向量(λ^*；Λ)确定的系数的影响所述车辆动力学的变量的这样的估计的线性组合之间的差最小化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量的动力学变量(MQ)包括转向角(α)、横向加速度(a_y)、四轮速度(w_s)、偏航率纵向加速度(a_x)，并且在所述给定的一组操作条件(OC)中获取(210)一组参考数据(D_d)的所述操作包括获取与所述测量的动力学变量(MQ)以及与横向速度(v_y)和纵向速度(v_x)相关的数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过在测试车辆(10’)上测试和/或通过所述车辆(10)的模拟器(10”)来获取(210)所述一组参考数据(D_d)。