[发明专利]具有磁性联结的自推进装置

权利要求书

1.一种自推进装置，包括：

球形外壳；

内部驱动系统，所述内部驱动系统被封闭于所述球形外壳内并且能够操作以造成所述自推进装置发生滚动；

内部结构，所述内部结构被封闭于所述球形外壳内并且联结到所述内部驱动系统，所述内部结构包括磁体保持器，所述磁体保持器保持第一组磁性交互元件，其中所述磁体保持器能够相对于所述内部驱动系统枢转；和

外部配件，所述外部配件包括第二组磁性交互元件；

其中当所述球形外壳滚动并且当所述枢转机构使所述磁性保持器枢转时，所述第一组磁性交互元件和所述第二组磁性交互元件通过所述球形外壳维持磁性交互。

2.根据权利要求1所述的自推进装置，其中，所述第一组磁性交互元件包括第一磁体和第二磁体，所述第一磁体和第二磁体被定向为具有相反极性，并且其中所述第二组磁性交互元件包括第一磁体和第二磁体，所述第二组磁性交互元件的第一磁体和第二磁体也被定向成具有相反极性以便分别地与所述磁体保持器的第一磁体和第二磁体磁性地联结。

3.根据权利要求1所述自推进装置，还包括：

偏压子组件，所述偏压子组件联结到所述内部驱动系统以造成所述内部驱动系统持续地接合所述球形外壳的所述内表面。

4.根据权利要求3所述的自推进装置，其中，所述偏压子组件包括多个门式轮轴，每个门式轮轴包括偏压弹簧以在多个接触点处接合所述球形外壳的所述内表面。

5.根据权利要求3所述的自推进装置，其中，所述偏压子组件和所述磁体保持器包括位于所述球形外壳内的单个内部组件。

6.根据权利要求5所述的自推进装置，其中，所述单个内部组件由一个或更多个弹簧联结到所述内部驱动系统。

7.根据权利要求1所述的自推进装置，其中，所述外部配件包括外壳结构和接触部分，所述接触部分用以接合所述球形外壳的外表面。

8.根据权利要求7所述的自推进装置，其中，所述外部配件的所述接触部分包括滑动轴承，所述滑动轴承用以接合所述球形外壳的所述外表面。

9.根据权利要求8所述的自推进装置，其中，所述滑动轴承包括第二组磁性交互元件。

10.根据权利要求7所述的自推进装置，其中，所述外壳结构包括第二组磁性交互元件。

11.根据权利要求7所述的自推进装置，其中，所述外部配件包括一个或更多个弹簧，所述一个或更多个弹簧联结所述外壳结构和所述接触部分。

12.根据权利要求7所述的自推进装置，其中，所述外部配件的所述接触部分包括由轮轴组件联结的一对轮，所述一对轮用以接合所述球形外壳的所述外表面。

13.根据权利要求12所述的自推进装置，其中，外部配件包括一个或更多个弹簧，所述一个或更多个弹簧将所述外壳结构联结到所述接触部分的所述轮轴组件。

14.根据权利要求1所述的自推进装置，其中，所述第一组磁性交互元件和所述第二组磁性交互元件各自包括一个或更多个铁磁元件、一个或更多个磁体、或者一个或更多个电磁元件。

15.根据权利要求1所述的自推进装置，其中，所述内部驱动系统包括用以操作第一轮的第一马达、和用以操作第二轮的第二马达，所述第一轮和所述第二轮接合所述球形外壳的内表面。

16.根据权利要求15所述自推进装置，还包括：

无线接口，所述无线接口用以从控制器装置接收控制命令；和

一个或更多个处理器，所述一个或更多个处理器用以在所述第一马达和第二马达上实施控制命令以操纵所述自推进装置。

17.根据权利要求16所述的自推进装置，其中，所述枢转机构包括一个或更多个致动器以使所述磁体保持器能够在所述球形外壳内枢转。

18.根据权利要求17所述的自推进装置，其中，所述控制命令包括枢转命令，且其中所述枢转命令造成所述一个或更多个处理器启动所述一个或更多个致动器以使所述磁体保持器在所述球形外壳内枢转，所述枢转磁体保持器造成所述外部配件相对应地枢转。