[发明专利]引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统

权利要求书

1.一种引导装置，对被导入到被检体内的具有磁体的胶囊型医疗装置进行引导，该引导装置的特征在于，具备：

磁场产生部，其产生用于引导所述胶囊型医疗装置的磁场；

移动机构，其使所述磁场产生部在铅直方向上移动；

转动机构，其使所述磁场产生部在包含所述磁场产生部的磁化方向的铅直面内转动；

输入部，其输入用于使所述胶囊型医疗装置的姿势变化的第一操作信息；以及

控制部，其通过基于所述第一操作信息使所述转动机构转动所述磁场产生部，来使所述胶囊型医疗装置的姿势变化，并且通过控制所述移动机构使所述磁场产生部与所述胶囊型医疗装置之间的距离变化，来对因所述转动机构转动所述磁场产生部而使所述胶囊型医疗装置产生铅直方向上的磁引力进行校正。

2.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，

所述输入部还输入用于使所述胶囊型医疗装置在铅直方向上移动的第二操作信息，

所述控制部根据基于所述第二操作信息而在所述胶囊型医疗装置中产生的铅直方向的磁引力和因所述转动机构转动所述磁场产生部而使所述胶囊型医疗装置产生的铅直方向上的磁引力的校正量来控制所述移动机构，以使所述磁场产生部在铅直方向上移动。

3.根据权利要求1所述的引导装置，其特征在于，

还具备检测部，该检测部检测所述胶囊型医疗装置的位置和姿势，

所述控制部根据基于所述第一操作信息的所述磁场产生部的转动方向和转动量、在接收到所述输入部输入的所述第一操作信息的时间点由所述检测部检测出的所述胶囊型医疗装置的姿势、以及所述时间点的所述磁场产生部的磁化方向与铅直方向所成的角度来控制所述移动机构。

4.根据权利要求3所述的引导装置，其特征在于，

所述控制部控制所述移动机构，以使得所述时间点的所述磁场产生部的磁化方向与铅直方向所成的角度越大，则使所述磁场产生部与所述胶囊型医疗装置之间的距离越长。

5.根据权利要求2所述的引导装置，其特征在于，

预先决定转动上限值和移动上限值，其中，该转动上限值是利用所述转动机构使所述磁场产生部转动的转速的上限值，该移动上限值是利用所述移动机构使所述磁场产生部移动的移动速度的上限值，

在基于所述第一操作信息的所述转速超过所述转动上限值的情况和基于所述第二操作信息的所述移动速度超过所述移动上限值的情况中的至少任一种情况下，所述控制部进行使所述磁场产生部以所述转动上限值转动的控制和使所述磁场产生部以所述移动上限值移动的控制中的至少任一种控制。

6.根据权利要求2所述的引导装置，其特征在于，

在所述控制部接收到所述输入部输入的所述第一操作信息和所述第二操作信息中的至少任一个操作信息之后进一步接收到所述第一操作信息和所述第二操作信息中的至少任一个操作信息的情况下，判定基于先接收到的所述操作信息的由所述转动机构和所述移动机构中的至少任一机构的动作而产生的所述胶囊型医疗装置的运动是否已停止，在判定为所述运动已停止之后，开始进行基于后接收到的所述操作信息的针对所述转动机构和所述移动机构中的至少任一机构的动作。

7.根据权利要求6所述的引导装置，其特征在于，

所述控制部基于先接收到的所述操作信息来使所述转动机构和所述移动机构中的至少任一机构进行动作，在从所述转动机构和所述移动机构中的至少任一机构的动作停止起经过了规定时间时，所述控制部判断为所述胶囊型医疗装置的运动已停止。

8.根据权利要求6所述的引导装置，其特征在于，

还具备检测部，该检测部检测与所述胶囊型医疗装置的位置和姿势有关的信息，

所述控制部基于与所述胶囊型医疗装置的位置和姿势有关的信息来判定所述胶囊型医疗装置的运动是否已停止。

9.一种胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，具备：

根据权利要求1所述的引导装置；以及

胶囊型医疗装置，其内部配置有所述磁体。

10.根据权利要求9所述的胶囊型医疗装置引导系统，其特征在于，

所述胶囊型医疗装置的重心配置在从所述胶囊型医疗装置的几何学中心向与所述磁体的磁化方向不同的方向偏移的位置。