[发明专利]控制沿斜坡下行的车辆的制动

说明书

技术领域

本发明涉及车辆制动系统，特别地但非排他性地涉及在车辆沿斜坡下行时自动地控制车辆的制动。本发明的各方面涉及方法、非暂态计算机可读存储介质、系统、车辆和电子控制器。

背景技术

当车辆在穿越具有可变形的低摩擦系数地面的地形(例如，砂地、碎石、泥地或湿草地)的同时减速至停止时，车辆的车轮可能至少部分地由于由车辆制动系统和该地形的地面向车轮分别施加的制动扭矩和阻力扭矩而埋入或陷入该地形的松软地面中。在车辆沿具有可变形的低摩擦系数地面的斜坡下行时减速至停止的情况下，车辆的车轮中的至少某一车轮的埋入或陷入可能被加重或变得更糟。更特别地，当车辆沿斜坡下行时，车辆的重量转移至车辆的“下倾”端(例如，当车辆以通常被认为是前进的方式行驶时的前端，以及当车辆以通常被认为是倒退的方式行驶时的后端)。这种重量转移、重力的作用以及偏向车辆的前车轴/前车轮的制动偏置比的性质导致施加至车辆的下倾端的竖向力增大，这可能使车辆的位于该端部处的车轮(即，“先行”轮)中的一个或多个车轮与位于“上倾”端处的车轮(即，“后行”轮)相比进一步埋入或陷入地面中。

车辆的车轮的埋入或陷入可能具有许多潜在的不利影响。例如，在车辆的先行轮是转向轮或可转向轮的情况下，这些车轮中的一个或多个车轮的埋入或陷入可能不利地影响车辆的转向能力，由此车辆可能表现出难以依循驾驶员预期的下坡路线。另外，当先行轮埋入或陷入地面中时，形成地面的大量物质会积聚在先行轮周围，从而使先行轮难以随后以平稳的方式驶离。这是因为车辆必须在如期望的行进之前首先克服物质的积聚(即，车辆的车轮必须在行进之前经过物质上升至轮胎位于地面之上或至少相对接近地面的程度)。

因此，本发明的目的是解决例如上述缺点。

发明内容

根据本发明的寻求保护的一个方面，提供了一种控制具有多个车轮的车辆的制动的方法。在实施方式中，该方法包括：接收分别指示相应的车辆相关参数的值的一个或多个电信号；基于一个或多个车辆相关参数的值来检测车辆正在沿斜坡下行；以及响应于车辆沿斜坡下行的检出而通过增大正在向车辆的一个或多个后行轮施加的制动扭矩的量以及减小正在向车辆的一个或多个先行轮施加的制动扭矩的量来自动地修改正在向车辆的车轮中的至少某一车轮施加的制动扭矩的量。

根据本发明的寻求保护的另一方面，提供了一种用于控制具有多个车轮的车辆的制动的系统。在实施方式中，该系统包括：用于接收分别指示相应的车辆相关参数的值的一个或多个电信号的装置；用以基于一个或多个车辆参数的值来检测车辆正在沿斜坡下行的装置；以及用以响应于车辆沿斜坡下行的检出而通过命令增大正在向车辆的一个或多个后行轮施加的制动扭矩的量以及命令减小正在向车辆的一个或多个先行轮施加的制动扭矩的量来自动地命令修改正在向车辆的车轮中的至少某一车轮施加的制动扭矩的量的装置。在实施方式中，该系统包括：电子处理器，该电子处理器具有用于接收指示车辆相关参数的值的一个或多个信号的电输入；以及电子存储装置，该电子存储装置电耦接至电子处理器，并且该电子存储装置中存储有指令，其中，处理器配置成访问存储装置并执行存储在存储装置中的指令，使得处理器能够操作成：基于车辆相关参数中的一个或多个车辆相关参数的值来检测车辆正在沿斜坡下行，以及通过命令增大正在向车辆的一个或多个后行轮施加的制动扭矩的量以及命令减小正在向车辆的一个或多个先行轮施加的制动扭矩的量来命令修改正在向车辆的车轮中的至少某一车轮施加的制动扭矩的量。

根据本发明的寻求保护的又一方面，提供了一种用于具有多个车轮的车辆的电子控制器，该控制器具有与其相关联的存储介质，该存储介质存储有指令，所述指令在由控制器执行时使得根据下述方法对车辆的制动系统的操作进行控制：接收分别指示相应的车辆相关参数的值的一个或多个电信号；基于一个或多个车辆相关参数的值来检测车辆正在沿斜坡下行；以及响应于车辆沿斜坡下行的检出而通过增大正在向车辆的一个或多个后行轮施加的制动扭矩的量以及减小正在向车辆的一个或多个先行轮施加的制动扭矩的量来自动地修改正在向车辆的车轮中的至少某一车轮施加的制动扭矩的量。

根据本发明的寻求保护的再一方面，提供了一种包括本文所述的系统的车辆。

根据本发明的寻求保护的另一方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，该非暂态计算机可读存储介质存储有指令，所述指令在由一个或多个电子处理器执行时使得所述一个或多个处理器执行本文所述的方法。

下面在从属权利要求中阐述本发明的各个方面的可选特征。