[发明专利]一种无人机的线缆避障方法和系统及无人机

说明书

一种无人机的线缆避障方法和系统及无人机，以提高无人机对线缆的避障能力。在本发明一些可行的实施方式中，方法包括：无人机在飞行过程中，识别前方的支撑物，并以识别的所述支撑物为节点；获取每个所述节点的节点信息；根据所述节点的节点信息，在相邻的所述节点之间构建虚拟围墙；根据所述虚拟围墙调整飞行线路，以对所述线缆进行避障。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机的线缆避障方法和系统及无人机。

背景技术

输电线路广泛分布于户外低空，由于其不易被察觉的特征，对广泛应用于航拍、测绘、植保等户外场景的无人机造成了极大的威胁。长期以来无人机对输电线路的避障大多依赖于操作员的经验，不但失败率很高而且只在视距内操作时有效。

现有能够对输电线路实现自动避障的无人机技术，主要是通过视觉系统对输电线路的线缆本身做图形识别，然后反馈给无人机的飞行控制系统，调整飞行线路进行躲避。

实践发现，由于线缆识别度低，无人机视觉系统只有在非常靠近线缆时，才能识别出线缆，而此时无人机往往已躲闪不及，因此，该识别线缆进行避障的方案避障效果差，实用性较低。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的线缆避障方法和系统及无人机，以提高无人机对线缆的识别度，提高无人机对线缆的避障能力。

本发明第一方面提供一种无人机的线缆避障方法，所述线缆采用支撑物支撑在空中，所述方法包括：无人机在飞行过程中，识别前方的支撑物，并以识别的所述支撑物为节点；获取每个所述节点的节点信息；根据所述节点的节点信息，在相邻的所述节点之间构建虚拟围墙；根据所述虚拟围墙调整飞行线路，以对所述线缆进行避障。

本发明第二方面提供一种无人机的线缆避障系统，包括：识别模块，用于在飞行过程中，识别前方的支撑物，并以识别的所述支撑物为节点；获取每个所述节点的节点信息；处理模块，用于根据所述节点的节点信息，在相邻的所述节点之间构建虚拟围墙；飞控模块，用于根据所述虚拟围墙调整飞行线路，以对线缆进行避障，所述线缆采用所述支撑物支撑在空中。

本发明第三方面提供一种用于无人机线缆避障的系统，所述线缆采用支撑物支撑在空中，所述系统包括：一个或多个处理器，分别独立或共同工作，所述处理器用于：识别前方的支撑物，并以识别的所述支撑物为节点；获取每个所述节点的节点信息；根据所述节点的节点信息，在相邻的所述节点之间构建虚拟围墙；根据所述虚拟围墙调整飞行线路，以对所述线缆进行避障。

本发明第四方面提供一种无人机，包括：如本发明第三方面所述的无人机的线缆避障系统；传感器，与所述处理器通讯连接；其中，所述传感器用于获取前方的支撑物的信息，并将所述支撑物的信息传送给所述处理器，所述处理器根据所述支撑物的信息识别所述支撑物。

本发明第五方面提供一种存储一个或多个程序的存储介质，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被包括飞行平台，动力装置，电气系统，一个或多个处理器的无人机执行时，使所述无人机执行如本发明第一方面所述的方法。

由上可见，在本发明的一些可行的实施方式中，采用对线缆的支撑物进行识别，并以支撑物为节点，基于节点的节点信息构建虚拟围墙，根据虚拟围墙进行飞行避障的技术方案，取得了以下技术效果：

相对于线缆，支撑物的尺寸更大，识别度更高，因此，本发明技术方案能够在更远的距离、更精确的识别出前方的线缆；

另外，通过以支撑物为节点，在相邻节点之间构建虚拟围墙，根据虚拟围墙调整飞行线路，使得飞行避障能力更高，可有效避免与线缆的碰撞或缠绕，进一步提高了安全性，提高了无人机户外自主飞行的能力。

本发明第六方面提供一种无人机的避障方法，所述方法包括：获取多个节点的节点信息，每个所述节点根据避障物设立；根据所述节点的节点信息计算避障路线，其中，所述避障路线越过或绕过建立在相邻的所述节点之间的虚拟围墙。