[发明专利]有源焊炬标记物控制的系统和方法

权利要求书

1.一种焊接系统，所述焊接系统包括：

一个或多个相机，所述一个或多个相机配置成检测焊接装置的多组视觉标记物，其中每一组视觉标记物包括在相应标记物方向上取向的视觉标记物；以及

控制器，所述控制器耦接到所述一个或多个相机，其中所述控制器配置成：

至少部分地基于所述多组视觉标记物中的所检测的一组视觉标记物而确定所述多组视觉标记物中的相应一组或多组视觉标记物的一个或多个标记物方向；

至少部分地基于一组视觉标记物的所确定的标记物方向而将所述多组视觉标记物的所述一组视觉标记物选择为追踪的一组视觉标记物，

基于所选择的一组视觉标记物而选择多个刚体模型中的一个刚体模型，其中所述多个刚体模型中的每一个刚体模型对应于所述多组视觉标记物中的相应一组；并且

基于所选择的刚体模型而确定所述焊接装置的位置和取向。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其中所述一个或多个相机包括配置成朝向所述焊接装置发射光的光源，并且一个或多个视觉标记物配置成当所述一个或多个视觉标记物的相应标记物方向朝向所述一个或多个相机时朝向所述一个或多个相机的镜头反射所发射的光。

3.根据前述权利要求之一所述的焊接系统，其中所述追踪的一组视觉标记物的相应标记物方向相比于所述多组视觉标记物的其它组视觉标记物的标记物方向更加朝向所述一个或多个相机。

4.根据权利要求1所述的焊接系统，其中所述控制器至少部分地基于所述一个或多个相机检测到所述追踪的一组视觉标记物的连续时间段而从所述多组视觉标记物中选择所述追踪的一组视觉标记物，其中所述连续时间段大于200毫秒。

5.根据权利要求1所述的焊接系统，其中所述控制器配置成当所述追踪的一组视觉标记物的所确定的标记物方向在所述一个或多个相机的视线的锁定角度阈值内时保持锁定到所述追踪的一组视觉标记物。

6.根据权利要求1所述的焊接系统，其中所检测的每一组视觉标记物包括三个或更多个视觉标记物。

7.根据权利要求1所述的焊接系统，其中所述多组视觉标记物包括配置成在相应标记物方向上发射光的发光二极管(LED)。

8.根据权利要求7所述的焊接系统，其中所述控制器配置成接通所述多组视觉标记物中的所选择的一组视觉标记物的发光二极管并且切断其它组视觉标记物的发光二极管。

9.根据权利要求1所述的焊接系统，其中所述控制器配置成基于所述焊接装置的所确定的位置和所确定的取向而确定所述焊接装置的焊接参数，其中所述控制器配置成在非临时计算机可读存储器中记录焊接的所确定的焊接参数。

10.根据权利要求1所述的焊接系统，其中每一组视觉标记物被布置在相同或大致平行的平面上。

11.根据权利要求1所述的焊接系统，其中每一组视觉标记物中的所述视觉标记物在大致相同的标记物方向上取向，

所述焊接系统进一步包括焊接装置，其中所述焊接装置包括多个视觉标记物，所述多个视觉标记物包括辅助视觉校准标记物。