[发明专利]用于使用地图信息辅助的增强型便携式导航的方法和装置

权利要求书

1.一种用于使用地图信息来增强便携式设备和平台的导航解决方案的方法，其中，所述设备的移动性被约束或不被约束在所述平台内，并且其中，所述设备可以倾斜至任何取向，所述方法包括：

a) 获得所述便携式设备的传感器数据；

b) 至少部分地基于所述传感器数据来导出导航解决方案；

c) 至少部分地基于所述导航解决方案来提供所述便携式设备的估计位置信息；

d) 获得包含所述便携式设备的用户的当前位置的区域的地图信息；

e) 至少部分地基于所述估计位置信息和所述地图信息来生成关于所述便携式设备的具有任何相应期望属性的可能位置的多个假设；

f) 至少部分地基于所述估计位置信息和所述地图信息来管理所述假设，其中管理所述假设包括添加、去除、选择和组合假设；

g) 处理所管理的假设以便更新所述便携式设备的所述估计位置信息；以及

h) 提供使用所更新的估计位置信息的增强型导航解决方案。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所更新的估计信息包括所述增强型导航解决方案。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所更新的估计信息被馈送给所述导航解决方案以便导出所述增强型导航解决方案。

4.如权利要求3所述的方法，其中，对所述增强型导航解决方案的导出利用所更新的估计位置信息作为对所述导航解决方案的测量结果更新。

5.如权利要求1所述的方法，其中，所述增强型导航解决方案包括来自所更新的估计信息和所述导航解决方案的值。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括获得所述便携式设备的绝对导航信息，其中，导出所述导航解决方案进一步基于所述绝对导航信息。

7.如权利要求6所述的方法，其中，从以下各项中的任何一项或其任何组合中获得所述绝对导航信息：(i)全球导航卫星系统GNSS ；(ii)基于小区的定位或(iii)基于WiFi的定位。

8.如权利要求1所述的方法，其中，生成关于所述便携式设备的可能位置的多个假设进一步基于来自前一个时期的更新的位置信息。

9.如权利要求1所述的方法，进一步包括对所述地图信息进行预处理。

10.如权利要求9所述的方法，其中，对所述地图信息进行预处理包括提取地图实体。

11.如权利要求10所述的方法，其中，对所述地图信息进行预处理进一步包括从背景实体中裁剪至少一个前景地图实体。

12.如权利要求11所述的方法，其中，裁剪所述背景实体限定了可越过区域。

13.如权利要求10所述的方法，其中，对所述地图信息进行预处理进一步包括将地图实体表示为相对复杂的多边形以及将所述多边形分解成多个相对更简单的多边形。

14.如权利要求9所述的方法，其中，对所述地图信息进行预处理包括生成连接的链路和节点的网格。

15.如权利要求1所述的方法，其中，所述估计位置信息包括表示所述便携式设备的可能位置的误差区域。

16.如权利要求15所述的方法，其中，通过将所述误差区域投影到所述地图信息上来生成所述假设中的至少一个假设。

17.如权利要求15所述的方法，其中，当发生与多个地图实体的重叠时，通过将所述误差区域投影到所述地图信息上来生成多个假设。