[发明专利]训练装置以及力量的修正方法

权利要求书

1.一种训练装置，所述训练装置是按照规定的动作模式来训练使用者的上肢及/或下肢的训练装置，具备：

操作杆，其被载置在地面上或者接近地面载置的固定框架支承为能够动作，通过倾转以及伸缩使所保持的肢部动作；

马达，其基于马达控制指令，使所述操作杆在所述操作杆能够动作的自由度方向动作；

力量检测部，其对施加于所述操作杆的力量的在所述操作杆能够动作的自由度方向的成分亦即力量成分进行检测，并输出基于检测出的所述力量成分的大小的力量成分信号；

旋转信息输出传感器，其基于所述马达的旋转量，对所述操作杆能够动作的对应的自由度方向的所述操作杆的动作位置进行检测，所述操作杆的动作位置包括所述操作杆的长度方向的位置；

力量修正部，其基于所述操作杆的动作位置和所述力量成分信号，计算修正力量成分值；以及

第一指令计算部，其基于所述修正力量成分值，计算用于控制对应的马达的第一马达控制指令作为所述马达控制指令，

所述力量修正部基于所述操作杆的动作位置与基于所述动作位置决定的力量修正值的关系来计算所述修正力量成分值，

所述关系通过将所述动作位置和与所述动作位置对应的所述力量修正值建立关联地存储的修正表来表示。

2.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述操作杆的当前的动作位置处的所述力量修正值通过使用了与第一动作位置建立有关联的第一力量修正值和与第二动作位置建立有关联的第二力量修正值的线性插值来计算，所述第一动作位置是比所述当前的动作位置小的值的所述修正表上的动作位置，所述第二动作位置是比所述当前的动作位置大的值的所述修正表上的动作位置。

3.根据权利要求1所述的训练装置，其中，

所述操作杆的动作位置通过与所述操作杆能够动作的自由度方向上的所述动作位置以外的至少2个以上的动作位置建立有关联的线性插值来计算。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的训练装置，其中，

所述力量修正部基于创建所述操作杆的校准数据时的中间长度和所述操作杆动作时的长度来计算所述修正力量成分值。

5.一种力量的修正方法，所述力量的修正方法是具备通过倾转以及伸缩使所保持的使用者的上肢及/或下肢动作的操作杆、对施加于所述操作杆的力量的在所述操作杆能够动作的自由度方向的成分亦即力量成分进行检测并输出基于检测出的所述力量成分的大小的力量成分信号的力量检测部、以及对所述操作杆能够动作的对应的自由度方向的所述操作杆的动作位置进行检测的旋转信息输出传感器的训练装置中的所述力量的修正方法，所述操作杆的动作位置包括所述操作杆的长度方向的位置，所述力量的修正方法包括：

从所述力量检测部获取所述力量成分信号的步骤；

从所述旋转信息输出传感器获取所述操作杆的动作位置的步骤；

基于所述操作杆的所述动作位置来计算力量修正值的步骤；以及

对根据所述力量成分信号计算出的力量成分值考虑所述力量修正值而计算施加于所述操作杆的力量的修正值亦即修正力量成分值的步骤，

基于所述操作杆的动作位置与基于所述动作位置决定的力量修正值的关系来计算所述修正力量成分值，

所述关系通过将所述动作位置和与所述动作位置对应的所述力量修正值建立关联地存储的修正表来表示。