[发明专利]附接轮毂和抓持器组件的软机器人致动器、加强致动器及电附着致动器

权利要求书

1.一种软机器人轮毂组件，包括：

主侧组件，其联接至机械机器人部件；

工具侧组件，其被构造成可分离地联接至该主侧组件；以及

一个或多个软致动器，其被联接至该工具侧组件，所述一个或多个软致动器被构造成当向该软致动器施加膨胀流体时从未致动形态转变为致动形态。

2.根据权利要求1所述的轮毂组件，还包括接口，该接口被构造成可释放地将该主侧组件联接至该工具侧组件，其中所述接口为被构造用于使一个或多个软致动器膨胀的膨胀管线连接提供密封。

3.根据权利要求2所述的轮毂组件，其中，所述接口包括一系列栓钉和狭槽，所述栓钉被构造成可旋转地锁进所述狭槽中。

4.根据权利要求2所述的轮毂组件，其中，所述接口包括被构造成互锁的几何凹部和相应的几何台阶部。

5.根据权利要求2所述的轮毂组件，其中，所述接口包括一个或多个静电附着垫。

6.根据权利要求1所述的轮毂组件，其中，所述工具侧组件是第一工具侧组件，且一个或多个软致动器是第一组一个或多个软致动器，还包括：

第二工具侧组件，其联接至第二组一个或多个软致动器，所述第二组一个或多个软致动器以与所述第一组一个或多个软致动器不同的形态展开，其中所述第一工具侧组件被构造成能用第二工具侧组件替换。

7.根据权利要求1所述的轮毂组件，其中，所述工具侧组件包括一个或多个电信号线，其被构造成在所述工具侧组件和主侧组件联接在一起时与该主侧组件内的一个或多个电信号线电连接。

8.根据权利要求1所述的轮毂组件，其中，所述轮毂组件被构造成调节所述致动器的角度。

9.根据权利要求1所述的轮毂组件，其中，所述一个或多个软致动器包括至少两种不同尺寸的软致动器。

10.一种加强软致动器，包括：

软致动器主体；以及

加强件，其附接至所述软致动器主体，其中所述加强件包括以下当中的一个或多个：

加强围套，

内部加强件，其模制在所述软致动器主体内，或者

外部加强件，其包括被构造成改变致动器对在压力下展开和伸展的阻力的可调刚性元件。

11.根据权利要求10所述的加强软致动器，还包括减振加强件。

12.根据权利要求10所述的加强软致动器，其中，所述加强件是由织造材料制成的加强围套。

13.根据权利要求10所述的加强软致动器，其中，所述加强件是包括一个或多个传感器和一个或多个电子载荷的加强围套，所述传感器和电子载荷设置在所述加强围套上或嵌入所述加强围套内。

14.根据权利要求13所述的加强软致动器，其中，所述一个或多个传感器包括被构造用于检测生物学对象的肌肉意图的肌电传感器。

15.一种软致动器，包括：

软致动器主体，其被构造成当向该软致动器施加膨胀流体时从未致动形态转变为致动形态；以及

嵌入在所述软致动器中的电附着垫。

16.根据权利要求15所述的致动器，还包括：

轮毂，所述软致动器附接在其上；以及

附接至所述轮毂的电附着垫。

17.根据权利要求15所述的致动器，其中，所述电附着垫是梳状电极。

18.根据权利要求15所述的致动器，其中，所述软致动器主体包括能相对可伸展的层和不太能相对伸展的层，并且所述电附着垫被嵌入在所述不太能相对伸展的层中。

19.根据权利要求15所述的致动器，其中，所述电附着垫能够处于充电状态或未充电状态，并且当处于充电状态时，所述电附着垫产生一个或多个边缘磁场，该边缘磁场被构造成重新分配所述基板中的电荷以在所述基板中产生相反极性的图案。

20.一种软致动器，包括：

软致动器主体，其被构造成当向该软致动器施加膨胀流体时从未致动形态转变为致动形态；以及

嵌入在所述软致动器主体中的电磁体，

其中，所述电磁体被成形且构造为与所述软致动器主体所抓取的基板中的互补表面相配合。