[发明专利]清洁机器人和控制清洁机器人的方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

传感器，配置为感测障碍物信息；以及

控制器，配置为：基于由所述传感器获得的感测值生成地图、通过从所生成的地图检测区域分割点来分析所生成的地图的结构、以及基于分析结果生成地图图像，

其中，所述控制器基于所述区域分割点确定所述地图中所包括的多个分区，其中，所述多个分区中的每个对应于所述清洁机器人能够移动的多个分开的空间中的每个。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中所述控制器：用图片替代所述多个分区中的每个分区；以及通过组合与所述多个分区对应的多个图片来生成所述地图图像。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其中所述控制器基于由一个或多个像素形成的区域的宽度来检测所述区域分割点。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器在使检测点沿框架边缘从所述地图的框架中的支节点移动至所述地图的框架中的叶节点时，基于由显示为不具有障碍物的一个或多个像素形成的区域的宽度，沿框架边缘检测所述区域分割点。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其中，在使所述检测点移动时，当由显示为不具有障碍物的一个或多个像素形成的区域的宽度小于参考值时，所述控制器将所述检测点检测为区域分割点。

6.如权利要求4所述的清洁机器人，其中，在使所述检测点移动时，当显示为不具有所述障碍物的一个或多个像素所形成的区域从宽度小于参考值的区域转变到宽度为所述参考值或更大的区域时，所述控制器将与宽度小于所述参考值的区域对应的检测点检测为所述区域分割点。

7.如权利要求4所述的清洁机器人，其中，所述控制器基于所述检测点的移动方向，将所述一个或多个像素在水平方向、垂直方向以及除所述水平方向和所述垂直方向外的任意角度方向中至少一者上的宽度确定为所述区域的宽度。

8.如权利要求4所述的清洁机器人，其中，所述控制器基于所述检测点，将所述一个或多个像素在水平方向、垂直方向以及除所述水平方向和所述垂直方向外的任意角度方向中的至少一者上的宽度确定为所述区域的宽度。

9.如权利要求4所述的清洁机器人，其中所述控制器形成所述地图的框架，并且使所述检测点从所述框架的中心向外移动。

10.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，所述控制器包括结构分析器，所述结构分析器包括框架生成器、边缘处理器和区域分割点检测器，所述框架生成器配置为形成所述地图的框架；所述边缘处理器配置为去除包括在所述框架中的一个或多个边缘中的不必要边缘，并且将所述框架的中心节点与另外节点区分开；所述区域分割点检测器配置为基于所述边缘处理器的处理结果和所述传感器的感测值，检测形成在所述中心节点和所述另外节点之间的区域分割点。

11.如权利要求10所述的清洁机器人，其中当所述区域分割点被检测到时，所述区域分割点检测器将形成为相对于所述区域分割点朝向所述另外节点的一个或多个像素辨识为一个分区。

12.如权利要求10所述的清洁机器人，其中，所述控制器还包括区域分割器，所述区域分割器配置为基于由所述结构分析器分析的地图的结构来确定包括在所述地图中的多个分区。

13.如权利要求12所述的清洁机器人，其中，所述控制器还包括后处理器，所述后处理器配置为基于关于所述分区的信息利用预设图片代替所述多个分区中的每个分区。

14.如权利要求1所述的清洁机器人，其中所述控制器检测与所生成的地图图像对应的平面图，并且基于所述对应的平面图来生成另一地图图像。

15.控制清洁机器人的方法，包括：

感测障碍物信息；

基于所感测的障碍物信息生成地图；

通过从所述地图中检测区域分割点并基于所述区域分割点确定所述地图中的多个分区来分析所述地图的结构，其中，所述多个分区中的每个对应于所述清洁机器人能够移动的多个分开的空间中的每个；以及

基于所述地图的结构，生成地图图像。