[发明专利]使用了物标的反射点信息的物标检测装置

说明书

物标检测装置具备反射点检测单元(26：S110～S140)、反射点设定单元(26：S140、S150)、后端位置信息生成单元(26：S150)及物标检测单元(26：S160)。反射点检测单元(26：S110～S140)按照每个测定周期收发雷达波来检测反射该雷达波的反射点的位置及速度。反射点设定单元(26：S140、S150)将检测出的反射点中反射强度为第一检测阈值以上的反射点设为高电平反射点，将反射强度为第二检测阈值以上且小于第一检测阈值的反射点设为低电平反射点。后端位置信息生成单元(26：S150)在每个高电平反射点检查以该高电平反射点为基准而设定的后端点探查范围，当在该后端点探查范围内存在满足同一物标条件的低电平反射点的情况下，将该低电平反射点的位置信息设为后端位置信息，与成为该后端点探查范围的基准的高电平反射点建立关联。物标检测单元(26：S160)使用高电平反射点的信息来检测存在于上述车辆的周围的物标。

技术领域

本发明涉及物标检测装置。更具体而言，涉及生成与存在于车辆周围的物标相关的信息的物标检测装置。

背景技术

现今，已知有如下物标检测装置：遍及车辆周围的规定角度，通过作为发送波周期性照射雷达波(激光波、毫米波等)并接收反射波，来对存在于车辆周围的各种物标进行检测。例如，日本特开平8－279099号公报所公开的物标检测装置适用于所谓的自适应巡航控制(ACC)等。自适应巡航控制(ACC)对在本车辆的行进方向的前方与本车辆行驶于同一车道的车辆即前行车辆进行检测，控制车速以便与前行车辆的车间距离保持一定，或者在不存在前行车辆的情况下，控制车速以便按规定的一定速度行驶。

专利文献1：日本特开平8－279099号公报

然而，在使用雷达波对前行车辆的位置进行检测的情况下，存在以下问题：由于反射雷达波的反射点的位置变动，所以由于前行车辆的形状，而有时从本车辆到前行车辆的距离较大地变动。

具体而言，例如，在前行车辆是如卡车等那样后端部分处于较高位置的车辆的情况下，在本车辆与前行车辆的距离充分分离的情况下，如图7中的(a)所示，雷达波向前行车辆的后端部分照射，该后端部分作为雷达波的反射点被检测，因此检测出正确的距离。但是，在本车辆与前行车辆的距离接近的情况下，如图7中的(b)所示，雷达波照射不到前行车辆的后端部分，而是照射到更深处的部位，该部位作为雷达波的反射点被检测，因此检测出比实际的车间距离更长的距离。

也就是说，如图8所示，在正以一定的相对速度接近时，雷达装置检测出的车间距离以一定的比例变短。但是，若接近直至雷达波照射不到前行车辆的后端的距离(临界距离)为止(参照时刻t1)，则在保持临界距离以下的距离的期间，持续检测出比实际的车间距离更长的车间距离。进而，若根据该检测结果来执行ACC、PCS(防撞安全系统)的控制，则可能产生因控制时机延迟而引起的各种问题。

另外，如图9所示，在前行车辆是后端部分较低的车辆的情况下，也是若以某程度接近则雷达波照射不到后端部分，因此会产生与上述的情况相同的问题。

发明内容

本发明提供一种抑制与物标的距离的误检测的物标检测装置。

本发明的物标检测装置具备反射点检测单元、反射点设定单元、后端位置信息生成单元以及物标检测单元。反射点检测单元按照每个预设的测定周期收发雷达波，来检测反射该雷达波的反射点的位置以及速度。反射点设定单元将反射点检测单元所检测出的反射点中反射强度为预设的第一检测阈值以上的反射点设为高电平反射点，将反射强度为第二检测阈值以上且小于第一检测阈值的反射点设为低电平反射点，上述第二检测阈值被设为比所述第一检测阈值低的值。后端位置信息生成单元在每个高电平反射点检查以高电平反射点为基准而设定在比高电平反射点更靠本车辆侧的后端点探查范围，当在该探查范围内存在满足预设的同一物标条件的低电平反射点的情况下，将低电平反射点的位置信息设为后端位置信息，与成为后端点探查范围的基准的高电平反射点建立关联。物标检测单元使用高电平反射点的信息，来检测存在于车辆的周围的物标。