[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

行驶控制装置(10)基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶。行驶控制装置(10)具备：作为计算预测进路的多个进路预测单元的第一预测进路计算部(21)以及第二预测进路计算部(22)；判断本车辆是否进行进路变更的进路变更判断部(31)；基于进路变更判断部(31)的是否进行进路变更的判断结果，切换将由第一预测进路计算部(21)计算出的第一预测进路以及由第二预测进路计算部(22)计算出的第二预测进路的哪个的预测进路设为有效的预测切换部(32)。

技术领域

本发明涉及基于本车辆的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制技术。

背景技术

作为车辆的行驶支援控制之一，已知本车辆追随在本车辆的前方的前行车辆中与本车辆在相同的车线上行驶的前行车辆行驶的追随控制。在这样的追随控制中，重要的是从通过例如传感器、摄像机等检测到的前行车辆中高精度地确定与本车辆在相同车线上行驶的车辆。鉴于此，以往，通过计算求出本车辆的将来的行驶进路，将在将来的行驶进路上存在的前行车辆作为追随控制的对象。此外，以往提出了各种计算本车辆的将来的行驶进路的方法(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了，存储与本车辆相比在前方行驶的前行车辆的行驶轨迹，使用该存储的行驶轨迹计算本车辆的将来的行驶进路。

专利文献1:日本专利特表2002-531886号公报

在专利文献1记载的技术中，在本车辆追随与本车辆在相同的车线上存在的前行车辆行驶的情况下，利用该前行车辆的行驶轨迹来推断道路的形状，将该推断结果设为本车辆的将来的行驶进路。在该专利文献1的技术中，并没有考虑本车辆的车线变更时、分支、合流时，可认为在进行这样的不沿着道路的形状的举动时，得不到较高精度的预测结果。

发明内容

本发明的一个目的在于提供能够高精度地实施在进路变更时的本车辆的进路预测的车辆的行驶控制技术。

本发明采用以下的手段。

本发明涉及基于作为本车辆的将来的行驶进路的预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本发明的行驶控制装置具备：计算预测进路的多个进路预测单元；判断本车辆是否进行进路变更的变更判断单元；以及基于变更判断单元的判断结果，对将由多个进路预测单元中的哪个计算出的预测进路设为有效进行切换的预测切换单元。

总之，在本发明的行驶控制装置中，具备本车辆的将来的行驶进路的预测方法不同的多个进路预测单元。然后，根据本车辆是否进行进路变更，切换使用由多个进路预测单元中的哪个预测的进路来实施车辆的行驶控制的结构。在本车辆进行进路变更的情况和驾驶员没有进行进路变更的意思而继续在相同车线上行驶的情况下，车辆在本车辆的进路方向的朝向不同。因此，可认为在本车辆进行进路变更的情况和不进行进路变更的情况下，用于预测本车辆的行驶进路的最佳的单元不同。针对该点，在本发明的行驶控制装置中，能够一边考虑本车辆是否进行进路变更一边从多个中选择最佳的进路预测单元。其结果，能够提高在本车辆的进路变更时的本车辆的进路预测的精度。

附图说明

图1是表示车辆的行驶控制装置的概略结构的框图。

图2是用于说明第一预测进路的计算方法的图。

图3是表示进路变更时的第一预测进路以及第二预测进路的图。

图4是表示预测切换处理的处理顺序的流程图。

图5是表示进路变更判断处理的子流程。

具体实施方式

以下，参照附图对将车辆的行驶控制装置具体化的实施方式进行说明。本实施方式涉及的行驶控制装置搭载于车辆，实施追随在本车辆的前方行驶的前行车辆中与本车辆在相同的车线上行驶的前行车辆行驶的追随控制。在该追随控制中，控制本车辆与前行车辆之间的车间距离。首先使用图1对本实施方式的行驶控制装置的概略结构进行说明。