[发明专利]挖土机

权利要求书

1.一种挖土机，其具有：

下部行走体；

上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；

挖掘用附加装置，搭载于所述上部回转体；

液压缸，驱动所述挖掘用附加装置；

液压回路，向所述液压缸供给工作油；

所述挖掘用附加装置的操作杆，由操作人员来操作；及

控制装置，具有如下功能，在第1控制模式以及第2控制模式的至少一个控制模式下控制所述液压回路，其中，所述第1控制模式为使所述挖掘用附加装置产生与所述操作杆的操作量相对应的力的模式，所述第2控制模式为以与所述操作杆的操作量相对应的速度驱动所述挖掘用附加装置的模式。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置还具有将所述控制模式在所述第1控制模式和所述第2控制模式之间切换的功能。

3.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述挖掘用附加装置包括动臂、斗杆及铲斗，

所述控制装置在所述铲斗保持在空中时，以所述第2控制模式控制所述液压回路。

4.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述控制装置在挖掘动作中以所述第1控制模式控制所述液压回路。

5.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

还包括检测所述挖掘用附加装置的姿势的姿势传感器，

所述控制装置具有基于由所述姿势传感器检测出的所述挖掘用附加装置的姿势确定所述控制模式的功能。

6.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述控制装置具有基于供给到所述液压缸的所述工作油的压力确定所述控制模式的功能。

7.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

所述液压回路包括吐出所述工作油的液压泵，

所述控制装置具有基于所述液压泵的吐出压力的测定值确定所述控制模式的功能。

8.根据权利要求7所述的挖土机，其中，

所述控制装置还具有基于所述挖掘用附加装置的前端的位置确定所述控制模式的功能。

9.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

还具有压力传感器，测定供给到所述液压缸的所述工作油的压力，

在所述控制模式为所述第1控制模式时，所述控制装置控制所述液压回路，以使得基于所述压力传感器的测定值求出的所述液压缸产生的推力接近基于所述操作杆的操作量的推力要求值。

10.根据权利要求1或2所述的挖土机，其中，

还具有流量传感器，测定流入到所述液压缸的所述工作油的流量，

在所述控制模式为所述第2控制模式时，所述控制装置控制所述液压回路，以使得基于所述流量传感器的测定值求出的所述液压缸的动作速度接近基于所述操作杆的输入量的动作速度要求值。