[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制车辆的行驶的车辆的行驶控制装置，其具备：

位置存储单元，将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；

进路计算单元，基于上述位置存储单元中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路；以及

无效化单元，判定是否是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使上述位置存储单元中存储的上述前行车位置无效，

在上述本车辆具备车间距离传感器，上述车间距离传感器通过探测波的发送以及接收来检测上述本车辆与上述前行车辆的车间距离，

上述位置存储单元对基于上述车间距离传感器的检测值而计算出的上述前行车位置进行存储，

上述无效化单元判定上述本车辆与上述前行车辆的位置关系是否处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系，在判定为处于上述位置关系的情况下，使上述位置存储单元中存储的上述前行车位置无效。

2.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

在是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个进行右转弯、左转弯或车道变更的状况的情况下，上述无效化单元判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其中，

在上述本车辆以及上述前行车辆的任一个处于低速行驶的状况的情况下，上述无效化单元判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况。

4.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

在上述本车辆与上述前行车辆的车间距离比规定距离长的情况下，上述无效化单元判定为上述本车辆与上述前行车辆的位置关系处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系。

5.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

在上述前行车辆从上述本车辆的正面位置偏离并存在于上述车间距离传感器的广角区域的情况下，上述无效化单元判定为上述本车辆与上述前行车辆的位置关系处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系。

6.根据权利要求1所述的车辆的行驶控制装置，其中，

在上述前行车辆与上述本车辆的相对速度较大的情况下，上述无效化单元判定为上述本车辆与上述前行车辆的位置关系处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系。

7.根据权利要求1或2所述的车辆的行驶控制装置，其中，

上述车辆的行驶控制装置具备位置更新单元，在通过上述无效化单元判定为不是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆从行驶路径偏离的状况，使上述位置存储单元中存储的上述前行车位置有效的情况下，上述位置更新单元在每次计算上述前行车辆的移动轨迹时将上述位置存储单元中存储的前行车位置分别更新为前一次的值，

上述位置更新单元基于上述本车辆的车速和横摆角速度来实施上述位置存储单元中存储的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。

8.一种车辆的行驶控制装置，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置，具备：

位置存储单元，将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列进行存储；

进路计算单元，基于上述位置存储单元中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路；以及

位置更新单元，在每次计算上述前行车辆的移动轨迹时，将上述位置存储单元中存储的前行车位置的值分别更新为前一次的值，

上述位置更新单元基于上述本车辆的车速和横摆角速度来实施上述位置存储单元中存储的前行车位置的坐标变换，将该坐标变换后的前行车位置的值更新为前一次的值。

9.一种车辆的行驶控制方法，是基于本车辆的将来的行驶进路亦即预测进路来控制车辆的行驶的车辆的行驶控制方法，其包括：

将在上述本车辆的前方行驶的前行车辆的位置亦即前行车位置按时间序列存储于规定的存储装置的存储工序；

基于上述存储装置中存储的上述前行车位置的轨迹来计算上述预测进路的工序；以及

判定是否是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况，在判定为是被推断为上述本车辆以及上述前行车辆的任一个从行驶路径偏离的状况的情况下，使上述存储装置中存储的上述前行车位置无效的无效化工序，

在上述本车辆具备车间距离传感器，上述车间距离传感器通过探测波的发送以及接收来检测上述本车辆与上述前行车辆的车间距离，

上述存储工序中，对基于上述车间距离传感器的检测值而计算出的上述前行车位置进行存储，

上述无效化工序中，判定上述本车辆与上述前行车辆的位置关系是否处于上述车间距离传感器的检测精度降低的位置关系，在判定为处于上述位置关系的情况下，使上述存储装置中存储的上述前行车位置无效。