[发明专利]车辆的行驶控制装置以及行驶控制方法

说明书

在车辆中，作为检测物体的物体检测单元，搭载有通过探测波的发送和接收来检测车辆间距离的雷达装置(12)。行驶控制装置(10)具备：基于雷达装置的检测结果来计算在本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹的轨迹计算单元(25)；基于由轨迹计算单元计算出的前行车辆的移动轨迹来计算本车辆的预测行进路线的行进路线预测单元(21)；检测雷达装置的轴偏移的轴偏移检测单元(32)；以及在由轴偏移检测单元检测出产生了雷达装置的轴偏移的情况下，使由行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效的无效处理单元(33)。

技术领域

本公开涉及基于本车辆的预测行进路线来控制本车辆行驶的行驶控制技术。

背景技术

作为一种车辆的行驶辅助控制，已知有追踪在本车辆的前方行驶的前行车辆中的、与本车辆在同一车道上行驶的前行车辆来行驶的追踪控制。在这样的追踪控制中，从例如由传感器、相机等检测出的前行车辆中高精度地确定与本车辆在同一车道上行驶的车辆很重要。因此，在以往，进行通过运算求出本车辆的将来的行驶行进路线，并将存在于将来的行驶行进路线上的前行车辆作为追踪控制的对象。另外，关于计算本车辆的将来的行驶行进路线的方法，以前提出了各种方案(例如，参照专利文献1)。在专利文献1中公开了存储在本车辆前方行驶的前行车辆的行驶轨迹，并使用所存储的行驶轨迹来计算本车辆的将来的行驶行进路线。

专利文献1：日本特表2002-531886号公报

根据传感器等的安装状态，存在产生传感器的轴偏移，而将物体的位置识别为与实际的位置不同的情况。在这样的状况下，考虑导致将本车辆的行驶行进路线预测为错误的方向。

发明内容

本公开的一个目的在于提供一种能够抑制本车辆的行驶行进路线的预测精度降低的车辆的行驶控制技术。

本公开采用以下的方法。

本公开涉及基于本车辆的将来的行驶行进路线亦即预测行进路线来控制本车辆的行驶的车辆的行驶控制装置。本公开的行驶控制装置在本车辆中，作为检测物体的物体检测单元，设置有通过探测波的发送以及接收来检测车辆间距离的车辆间距离传感器，车辆的行驶控制装置具备：轨迹计算单元，其基于车辆间距离传感器的检测结果来计算在本车辆前方行驶的前行车辆的移动轨迹；行进路线预测单元，其基于由轨迹计算单元计算出的前行车辆的移动轨迹来计算预测行进路线；轴偏移检测单元，其检测车辆间距离传感器的轴偏移；以及无效处理单元，其在由轴偏移检测单元检测出产生了车辆间距传感器的轴偏移的情况下，使由行进路线预测单元计算出的预测行进路线无效。

在车辆间距离传感器的轴向左右方向偏移的状况下，存在错误地识别为前行车辆存在于比实际靠右侧或左侧的可能性。鉴于这一点，在本发明的行驶控制装置中，通过采用上述构造，在判定为产生了车辆间距离传感器的轴偏移的情况下，使基于前行车辆的移动轨迹的本车辆的行进路线预测的结果无效。因此，能够抑制因车辆间距离传感器的轴偏移而引起的前行车辆的错误识别。由此，在本公开的行驶控制装置中，能够抑制将本车辆的行驶行进路线预测为错误的方向，能够实施适当的车辆行驶控制。

附图说明

图1是表示车辆的行驶控制装置的简要结构的框图。

图2是用于对本车辆的预测行进路线的运算方法进行说明的图。

图3是表示在产生轴偏移时的行进路线预测中的以车辆间距离固定的方式行驶的情况的图。

图4是表示在产生轴偏移时的行进路线预测中的车辆间距离增大的状况的图。

图5是表示在产生轴偏移时的行进路线预测中的车辆间距离减小的状况的图。

图6是按照每种行进路线预测方法来示出由轴偏移带来的影响的表格。

图7是表示有效/无效判定处理的处理顺序的流程图。

具体实施方式