[发明专利]具有虚拟轨迹和柔性内窥镜的可配置机器人外科手术系统

权利要求书

1.一种移动机器人手臂的系统的方法，所述方法包括：

提供所述机器人手臂的系统，所述系统包括第一机器人手臂和第二机器人手臂，所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂相对于彼此处于预先确定的分离距离和定向；

使用所述第一机器人手臂来检测施加在所述第一机器人手臂上的力；

响应于所检测到的力自动地移动所述第一机器人手臂，所述第一机器人手臂使用第一移动矢量来移动；以及

响应于所检测到的力自动地移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向，所述第二机器人手臂使用第二移动矢量来移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向包括：所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的线性对准。

3.根据权利要求1至2中的任一项所述的方法，其中所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述线性对准包括：所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的接口端之间的线性对准。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的方法，

其中自动移动所述第一机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂形成的线上的点，来枢转所述第一机器人手臂的接口端，并且其中自动移动所述第二机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂形成的所述线上的所述点，来枢转所述第二机器人手臂的所述接口端。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的方法，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端之间。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的方法，其中所述线上的所述点在所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂的所述接口端之外。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的方法，其中响应于所检测的力自动地移动所述第二机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向包括：沿着X轴、Y轴或Z轴中的一个或多个轴，一致平移所述第一机器人手臂和所述第二机器人手臂。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的方法，其中所述第一移动矢量和所述第二移动矢量是相同的。

9.根据权利要求1至8中的任一项所述的方法，其中所述第一移动矢量和所述第二移动矢量是不同的。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的方法，其中所述机器人手臂的系统还包括第三机器人手臂，所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂相对于彼此处于所述预先确定的分离距离和定向。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的方法，还包括：响应于所检测的力自动地移动所述第三机器人手臂，使得维持所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向，所述第三机器人手臂使用第三移动矢量来移动。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的方法，其中所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述预先确定的分离距离和定向包括：所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的线性对准。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的方法，其中所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂之间的所述线性对准包括：所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂的接口端之间的线性对准。

14.根据权利要求1至13中的任一项所述的方法，其中自动移动所述第一机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的线上的点，来枢转所述第一机器人手臂的所述接口端，其中自动移动所述第二机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的所述线上的所述点，来枢转所述第二机器人手臂的所述接口端，并且其中自动移动所述第三机器人手臂包括：围绕由所述第一机器人手臂、所述第二机器人手臂和所述第三机器人手臂形成的所述线上的所述点，来枢转所述第三机器人手臂的所述接口端。