[发明专利]旋翼机构、转动装置和无人机及其控制系统及操控方法

说明书

一种叶片组件(34)、及其控制系统和操控方法，以及使用该叶片组件(34)的转动装置、旋翼机构(30)和无人机(100)。所述叶片组件(34)包括安装座(38)及叶片(36)，所述叶片(36)可转动地设置于所述安装座(38)上。所述安装座(38)包括：紧固件(383)，所述叶片组件(34)通过所述紧固件(383)连接于一外部物件上；以及抵持件(385)，在所述紧固件(383)的作用下弹性抵持于所述叶片(36)上，以使所述叶片(36)相对所述安装座(38)的转动具有预定的转动阻力。

技术领域

本发明涉及一种叶片组件，以及使用该叶片组件的旋翼机构、转动装置和无人机，以及无人机控制系统和操控方法。

背景技术

旋翼机构作为旋翼式无人机的推进装置，其品质要求非常苛刻，不仅要能够在较高的转速下提供合适的推进力，而且又要保证高速旋转时的安全性，不会造成无人机本身的损坏及/或无人机对其他物体的损坏。

旋翼机构一般包括电机及螺旋桨，螺旋桨设置于所述电机转轴上，电机转轴在转动时带动所述螺旋桨转动以产生推进力。为了方便收纳及携带，所述螺旋桨的桨叶通常铰接于所述电机上，在非工作状态下，所述螺旋桨的桨叶相对于所述电机呈折叠的闭合状态；当需要使用时，所述电机转轴转动，所述螺旋桨的桨叶在离心力的作用下相对所述电机展开并旋转，以产生推进力。

然而，现有的螺旋桨的桨叶铰接在所述电机上时，二者之间的铰接预紧力难以控制。若铰接的预紧力过大，所述螺旋桨的桨叶难以在上述离心力的作用下相对所述电机展开，影响所述无人机的飞行。若铰接的预紧力过小，则会使所述螺旋桨的桨叶连接松动，其在所述无人机的飞行过程中会造成振动甚至是射桨的风险，存在安全隐患，也不利于所述无人机的收纳及携带。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种铰接较为可靠不易松动，且能够在离心力作用下顺利展开的叶片组件，及使用该叶片组件作为螺旋桨的无人机，还有必要提供一种所述叶片组件的旋翼机构、转动装置，以及无人机控制系统和操控方法

一种旋翼机构，包括驱动件以及设置于所述驱动件上的叶片组件；所述叶片组件包括安装座及叶片，所述叶片可转动地设置于所述安装座上，所述安装座包括：紧固件，所述叶片组件通过所述紧固件连接于所述驱动件上；以及抵持件，在所述紧固件的作用下弹性抵持于所述叶片上，以使所述叶片相对所述驱动件的转动具有预定的转动阻力。其中，所述驱动件能够带动所述叶片组件转动，所述叶片在所述驱动件转速到达预设速度时，能够在转动离心力的作用下，克服转动阻力并驱动件由合拢状态甩开至展开状态。

进一步地，所述抵持件发生弹性形变，以提供一个沿所述叶片的转轴方向的弹力给所述叶片。

进一步地，所述紧固件穿设于所述叶片，以将所述叶片枢接于所述驱动件上。

进一步地，所述紧固件为螺钉，并与所述驱动件相螺接。

进一步地，所述紧固件包括定位部，所述定位部用于限定所述紧固件相对所述驱动件的装设位置。

进一步地，所述紧固件还包括设置于所述定位部上的连接部，所述连接部与所述驱动件相螺接，所述定位部用于限定所述紧固件在所述驱动件上的螺合深度。

进一步地，所述抵持件设置于所述紧固件上，并抵紧于所述叶片，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述抵持件为以下弹性结构中的至少一种：弹片、弹性套筒、螺旋弹簧。

进一步地，所述紧固件上设置有限位部，所述抵持件设置于所述紧固件上，并分别弹性地抵持在所述限位部及所述叶片上。

进一步地，所述抵持件一端抵接于所述叶片上，另一端与所述驱动件相抵持，以对所述叶片施加一弹性抵持力。

进一步地，所述安装座还包括连接件，所述紧固件穿设于所述叶片及所述连接件，以将所述叶片可转动地装设在所述连接件上。