[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其至少基于转向扭矩运算出电流指令值，通过基于所述电流指令值来驱动电动机，以便对转向系统进行辅助控制，其特征在于：

具有在齿条末端的前面的规定角度x₀的范围内将粘弹性模型设为规范模型的由反馈控制单元构成的模型追随控制的结构，

所述反馈控制单元由用于基于输入侧齿条轴力f运算出目标齿条位移的反馈要素和用于基于所述目标齿条位移与齿条位移x之间的位置偏差输出输出侧齿条轴力ff的控制要素单元构成，

具备用于改变并设定所述反馈要素和所述控制要素单元中的至少一方的参数的补正单元。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：

设有轴力运算单元，

所述轴力运算单元通过对基于所述转向扭矩的齿条轴力f1和基于所述电流指令值的齿条轴力f2进行加法运算以便求出齿条轴力f3，将所述齿条位移x进入所述规定角度x₀的范围内时的所述齿条轴力f3作为初始齿条轴力Fz并将其存储起来，然后将所述齿条轴力f3与所述初始齿条轴力Fz之间的差作为所述输入侧齿条轴力f。

3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

通过第一位置补正单元和控制参数设定单元运算出所述控制要素单元的参数，

所述第一位置补正单元根据所述齿条位移x来进行补正，

所述控制参数设定单元根据来自所述第一位置补正单元的补正位移来输出控制参数，

通过第二位置补正单元和模型参数设定单元运算出所述反馈要素的参数，

所述第二位置补正单元根据所述齿条位移x来进行补正，

所述模型参数设定单元根据来自所述第二位置补正单元的补正位移来输出模型参数。

4.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一位置补正单元和所述第二位置补正单元的输出特性均随作为参数的所述初始齿条轴力Fz而发生变化。

5.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述输出特性的增益随着所述初始齿条轴力Fz变小而变大。

6.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一位置补正单元和所述第二位置补正单元的输出特性均随作为参数的车速而发生变化。

7.根据权利要求6所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述输出特性的增益随着所述车速变大而变大。

8.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一位置补正单元和所述第二位置补正单元的输出特性均随作为参数的电动机角速度而发生变化。

9.根据权利要求8所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述输出特性的增益随着所述电动机角速度变大而变大。

10.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：

通过控制参数设定单元运算出所述控制要素单元的参数，所述控制参数设定单元根据所述齿条位移x来输出控制参数，

通过模型参数设定单元运算出所述反馈要素的参数，所述模型参数设定单元根据所述齿条位移x来输出模型参数。

11.根据权利要求10所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述控制参数的值随着所述初始齿条轴力Fz变小而变大，并且，所述模型参数的值随着所述初始齿条轴力Fz变小而变大。

12.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述第一位置补正单元和所述控制参数设定单元为一体化的结构，所述第二位置补正单元和所述模型参数设定单元为一体化的结构。