[发明专利]状态计算装置、状态计算方法及存储介质

权利要求书

1.一种状态计算装置，具备：

第一GNSS天线、第二GNSS天线及第三GNSS天线，接收GNSS信号；

第一GNSS接收部，计算由所述第一GNSS天线接收到的GNSS信号的载波相位；

第二GNSS接收部，计算由所述第二GNSS天线接收到的GNSS信号的载波相位；

第三GNSS接收部，计算由所述第三GNSS天线接收到的GNSS信号的载波相位；

相位差计算部，选择所述第一GNSS天线、所述第二GNSS天线以及所述第三GNSS天线之中的两个，决定三个以上的由主天线与从天线组成的组合，使用组合中使用的GNSS天线的载波相位，按每个组合计算天线间相位差，在所述三个以上的组合中的主天线之中，至少一个组合中的主天线与其他组合中的主天线不同；以及

运算部，使用按每个所述组合计算出的多个天线间相位差计算姿态角。

2.如权利要求1所述的状态计算装置，

所述运算部根据所述多个天线间相位差计算天线间的几何距离差，

所述运算部根据所述几何距离差计算所述姿态角。

3.如权利要求2所述的状态计算装置，

所述运算部具备误差推定部和综合处理部，

所述误差推定部使用所述几何距离差、以及基于由综合处理部计算出的过去的姿态角的几何距离差，推定姿态角的计算误差，

所述综合处理部使用惯性传感器所计测的角速度或加速度、以及所述姿态角的计算误差，计算姿态角。

4.如权利要求3所述的状态计算装置，

所述误差推定部使用根据由多个GNSS天线接收到的所述GNSS信号计算出的位置、以及由所述综合处理部计算出的过去的位置，推定所述位置的计算误差，

所述误差推定部使用根据由所述多个GNSS天线接收到的所述GNSS信号计算出的速度、以及由所述综合处理部计算出的过去的速度，推定所述速度的计算误差，

所述误差推定部将所述位置的计算误差和所述速度的计算误差输出至所述综合处理部，

所述综合处理部使用所述惯性传感器所计测的角速度或加速度、以及所述位置的计算误差及所述速度的计算误差，计算位置以及速度。

5.如权利要求4所述的状态计算装置，还具备：

位置计算部，使用由所述第一GNSS接收部计算出的所述第一GNSS天线的位置、由所述第二GNSS接收部计算出的所述第二GNSS天线的位置、以及由所述第三GNSS接收部计算出的所述第三GNSS天线的位置，计算特定点的位置；以及

速度计算部，使用由所述第一GNSS接收部计算出的所述第一GNSS天线的速度、由所述第二GNSS接收部计算出的所述第二GNSS天线的速度、以及由所述第三GNSS接收部计算出的所述第三GNSS天线的速度，计算特定点的速度，

所述误差推定部推定在使用了所述特定点的位置和由所述综合处理部计算出的所述特定点的过去的位置时的所述位置的计算误差、或者在使用了所述特定点的速度和由所述综合处理部计算出的所述特定点的过去的速度时的所述速度的计算误差。

6.如权利要求1至权利要求5的任一项所述的状态计算装置，

所述姿态角为偏航角。

7.一种状态计算方法，具有如下步骤：

计算由第一GNSS天线接收到的GNSS信号的载波相位；

计算由第二GNSS天线接收到的GNSS信号的载波相位；

计算由第三GNSS天线接收到的GNSS信号的载波相位；

选择所述第一GNSS天线、所述第二GNSS天线以及所述第三GNSS天线之中的两个，决定三个以上的由主天线与从天线组成的组合，在该三个以上的组合中所述主天线有至少一个不同，使用组合中使用的GNSS天线的载波相位，按每个组合计算天线间相位差；以及

使用按每个所述组合计算出的多个天线间相位差计算姿态角。