[发明专利]车辆控制装置以及车辆控制方法

说明书

本发明提供一种车辆控制装置(10)，其具备：检测车辆(30)行进方向上的物体的物体检测单元；在物体检测单元检测出物体的情况下，抑制车辆(30)的驱动力的抑制单元；以及取得基于车辆(30)的运行情况而检测出的行进方向上的加加速度的加加速度取得单元，在抑制了车辆(30)的驱动力的状态下进行车辆(30)的加速器操作且在车辆(30)的速度小于规定值的情况下，上述抑制单元使车辆的驱动力增加，基于加加速度取得单元所取得的加加速度，使增加后的驱动力减少。

技术领域

本发明涉及检测存在于车辆的行进方向的物体而对车辆进行控制的车辆控制技术。

背景技术

在以前提出了如下车辆控制装置，将超声波传感器等测距传感器搭载于车辆并检测存在于车辆周边的前行车辆、行人、障碍物等物体，基于物体检测结果来进行各种用于提高车辆的行驶安全性的控制。此外，在各种控制中例如有制动装置的动作、向驾驶员的报知等。

在这些车辆控制装置中，在车辆的行进方向上检测到障碍物的情况下，执行抑制(限制)朝向行进方向的驱动力的控制。此时，在车辆和障碍物之间存在高低差等的情况下，车辆和障碍物之间的距离是足够的，会产生尽管能够接近障碍物，但没有提供用于越过高低差的足够的驱动力的状况。因此，车辆无法越过高低差，无法充分接近障碍物。

对此，作为在车辆和障碍物之间存在高低差的情况下能够越过此高低差的技术，存在专利文献1中记载的驾驶辅助装置。在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，在车辆的行进方向上存在障碍物的情况下，抑制车辆的驱动力。除此之外，在驾驶辅助装置中，在车辆与障碍物之间存在高低差的情况下，为了越过该高低差，进行使被抑制了的驱动力缓缓增加(上升)的控制。而且，在驾驶辅助装置中，使用车轮速度传感器的检测值，判定车辆是否越过了高低差，如果判定为车辆越过了高低差，则使增加了的驱动力回到被抑制了的状态。

专利文献1：日本特开2014-91351号公报

在一般的车轮速度传感器中，具有以一定间隔排列的凹凸的转子被安装于车轮的轴，基于此转子的凹凸的交替周期来检测车速。因此，在车速极低的情况下，凹凸的交替周期变长，伴随于此，速度的检测精度下降。车辆越过高低差的情况下的车速一般是极低的速度。除此之外，在专利文献1所记载的行驶辅助装置中，由于使驱动力缓缓增加而越过高低差，因此越过高低差时的速度成为更低的速度。因此，在专利文献1所记载的驾驶辅助装置中，有可能检测出车速比规定值大，从而无法稳定地进行使增加了的驱动力回到被抑制的状态的控制。

本发明的目的在于，提供一种在驱动力被抑制的状态下，可以正确地使车辆起步的车辆控制技术。

发明内容

本发明是车辆控制装置，具备：物体检测单元，检测车辆的行进方向上的物体；抑制单元，在物体检测单元检测出物体的情况下抑制车辆的驱动力；以及加加速度取得单元，取得基于车辆的运行情况而检测出的行进方向上的加加速度，在抑制了车辆的驱动力的状态下进行车辆的加速器操作且在车辆的速度小于规定值的情况下，抑制单元使驱动力增加，基于加加速度取得单元所取得的加加速度，使增加后的驱动力减小。

在检测存在于车辆的行进方向上的物体，并根据与该物体的距离等来抑制车辆的驱动力的情况下，有可能因驱动力的抑制而导致无法越过在车辆与物体之间存在的高低差。同样地，在路面倾斜的情况下，存在车辆无法起步的可能性。此时，在检测出车辆的行进方向上的速度的情况下，基于检测出的速度，能够判定车辆是否因高低差、路面的倾斜而已经停止。然而，在通过加速器操作等来指示车辆的行进的情况下，车辆的行进指示与车辆的动作之间产生背离。因此，在这种情况下，需要进行使车辆的驱动力增加而使车辆起步的控制。

在该控制中，如果车辆起步则需要使增加了的驱动力减少。然而，对于车轮速度传感器等检测车辆的速度的单元而言，一般来说，在车速极低的情况下，速度的检测精度较低，如果基于车速执行使增加了的驱动力减少的控制，则该控制会产生延迟。