[发明专利]通过机器人作业工具实现的3D地图生成

权利要求书

1.一种包括机器人作业工具(100)的机器人作业工具系统(200)，所述机器人作业工具(100)包括用于提供当前高度读数(HRL)的高度传感器(185)和控制器(110)，所述控制器(110)被配置为：

从所述高度传感器(185)接收所述当前高度读数(HRL)；

基于所述当前高度读数(HRL)确定第一高度；

确定当前位置；以及

通过在地图中针对所述当前位置包括所确定的第一高度来生成指示高程的地图，

并且其中，所述机器人作业工具系统(200)进一步包括用于提供基准高度读数(HCS)的基准高度传感器(285)，其中，所述机器人作业工具(100)进一步被配置为：从所述基准高度传感器(285)接收所述基准高度读数(HCS)；并且

基于所述当前高度读数(HRL)和所述基准高度读数(HCS)确定第二高度，

并且其中，所述机器人作业工具系统(200)进一步包括其上布置有所述基准高度传感器(285)的充电站(210)，并且其中，所述机器人作业工具(100)进一步被配置为确定所述机器人作业工具(100)已经在所述充电站(210)中对接，并且响应于确定所述对接而校准所述高度传感器(185)和/或所述基准高度传感器(285)从而提供准确的高度读数，并且其中，所述高度传感器(185)和所述基准高度传感器(285)是气压计。

2.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200)，其中，所述充电站(210)包括用于对工作区域(205)进行划界的边界导线(250)和第二通信接口(275)，并且其中所述充电站(210)被配置为将所述基准高度读数从所述基准高度传感器(285)通过所述第二通信接口(275)发送至所述机器人作业工具(100)；

并且所述机器人作业工具(100)进一步包括第一通信接口(175)并且其中所述机器人作业工具(100)进一步被配置为通过所述第一通信接口(175)从所述基准高度传感器(285)接收所述基准高度读数(HCS)，其中

所述充电站(210)的第二通信接口(275)包括用于生成将要通过所述边界导线发送的控制信号(245)的信号发生器(240)，其中所述控制信号被修改以携带所述基准高度传感器(285)的高度数据；并且

所述机器人作业工具(100)的第一通信接口(175)包括用于感测正通过所述边界导线(250)发送的所述控制信号(245)的传感器(170)并且其中所述控制器(110)被配置为从所感测的控制信号(245)中提取所述基准高度传感器(285)的高度数据。

3.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200)，其中，所述充电站(210)包括第二通信接口(275)，并且其中，所述充电站(210)被配置为将所述基准高度读数从所述基准高度传感器(285)通过所述第二通信接口(275)发送至所述机器人作业工具(100)；

并且所述机器人作业工具(100)进一步包括第一通信接口(175)，并且其中所述机器人作业工具(100)进一步被配置为通过所述第一通信接口(175)从所述基准高度传感器(285)接收所述基准高度读数(HCS)。

4.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200)，其中，所述机器人作业工具(100)进一步包括用于确定当前位置的位置确定装置(190)，所述位置确定装置(190)包括全球导航卫星系统装置。

5.根据权利要求4所述的机器人作业工具系统(200)，其中，所述机器人作业工具(100)进一步被配置为确定从所述位置确定装置(190)接收可靠的信号，并且响应于确定接收所述可靠的信号校准所述高度传感器(185)。

6.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200)，其中，所述机器人作业工具(100)进一步包括用于确定当前位置的至少一个推导推算导航传感器(195)。

7.根据权利要求1所述的机器人作业工具系统(200)，其中，所述机器人作业工具(100)进一步被配置为基于所述指示高程的地图适配割草模式。