[发明专利]距离传感器

说明书

在一个实施例中，一种距离传感器包括：被定位成捕获视场中的图像的图像捕获装置以及被布置在该图像捕获装置的第一透镜周围的第一多个投影点，其中该第一多个投影点中的每个投影点都被配置成在视场内的不同方向上发射多个投影射束。

相关申请的交叉引用

本申请要求保护2014年10月24日提交的美国临时专利申请序列号62/068,250以及2015年5月10日提交的美国临时专利申请序列号62/159,286的权益。通过引用将这两个申请以它们的整体并入本文。

技术领域

本公开总体上涉及计算机视觉系统，并且更特别地涉及用于测量交通工具和空间中的对象或点之间的距离的传感器。

背景技术

诸如机器人交通工具和无人机之类的无人驾驶交通工具通常依赖于用于周围环境中的障碍物检测和导航的计算机视觉系统。这些计算机视觉系统进而通常依赖于从周围环境获取视觉数据的各种传感器，计算机视觉系统处理该数据以便收集关于周围环境的信息。例如，经由一个或多个成像传感器获取的数据可被用来确定从交通工具到周围环境中的特定对象或点的距离。

发明内容

在一个实施例中，一种距离传感器包括：图像捕获装置，其被定位成捕获视场中的图像；以及第一多个投影点，其被布置在该图像捕获装置的第一透镜周围，其中该第一多个投影点中的每个投影点都被配置成在视场内的不同方向上发射多个投影射束。

在另一实施例中，一种用于计算到对象的距离的方法包括：从多个投影点中的每一个投射多个投影射束，其中该多个投影点被布置在图像捕获装置的透镜周围，并且其中在视场内的不同方向上指引该多个投影射束中的每个射束；捕获视场的图像，其中该对象在图像中可见并且由多个投影射束生成的投影图样也在图像中可见；以及使用该图像中的信息来计算到对象的距离。

在另一实施例中，一种计算机可读存储设备，其存储当被处理器执行时促使该处理器实行用于计算到对象的距离的操作的多个指令。该操作包括：从多个投影点中的每一个投射多个投影射束，其中该多个投影点被布置在图像捕获装置的透镜周围，并且其中在视场内的不同方向上指引该多个投影射束中的每个射束；捕获视场的图像，其中该对象在图像中可见并且由多个投影射束生成的投影图样也在图像中可见；以及使用该图像中的信息来计算到对象的距离。

在另一实施例中，一种用于计算到对象的距离的方法包括：从多个投影点将多个光点投射到视场上；捕获视场的图像，其中该对象在图像中可见并且由多个光点形成的投影图样也在图像中可见；以及根据该多个光点中的至少两个之间的位置关系来计算到对象的距离，其中由多个投影点中的至少两个不同投影点来发射该多个光点中的至少两个。

在另一实施例中，一种计算机可读存储设备存储当被服务器的处理器执行时促使该处理器实行用于计算到对象的距离的操作的多个指令。该操作包括：从多个投影点将多个光点投射到视场上；捕获视场的图像，其中该对象在图像中可见并且由多个光点形成的投影图样也在图像中可见；以及根据该多个光点中的至少两个之间的位置关系来计算到对象的距离，其中由多个投影点中的至少两个不同投影点来发射该多个光点中的至少两个。

附图说明

可以通过结合附图来考虑下面的详细描述来容易地理解本公开的教导，在附图中：

图1A图示本公开的距离传感器的一个实施例的横截面视图；

图1B图示图1A的距离传感器的俯视图；

图2图示图1A和1B的距离传感器的示例视场；

图3图示具有近似360度视场的距离传感器的一个实施例；

图4图示用于计算从传感器到空间中的对象或点的距离的方法的流程图；

图5图示可通过其来计算从传感器到对象或点的距离的三角测量技术；