[发明专利]姿态角计算装置、姿态角计算方法及存储介质

权利要求书

1.一种姿态角计算装置，具备：

多个天线，接收来自定位卫星的定位信号；

多个接收部，按构成多个天线的每个天线被设置，使用所述天线所接收到的定位信号，输出计算用数据；

姿态角计算部，使用所述计算用数据来计算姿态角的各分量；以及

计算条件决定部，根据连结所述多个天线之中的两个天线而成的基线与所述定位卫星的位置关系，与所述姿态角的分量相应地决定所述计算用数据对计算所述姿态角的贡献度，

所述计算条件决定部具备：

精度恶化指标计算部，根据所述基线与定位卫星的位置关系，计算与所述姿态角的分量相应的精度恶化指标；以及

贡献度决定部，使用所述精度恶化指标来决定所述贡献度。

2.如权利要求1所述的姿态角计算装置，

所述贡献度决定部在所述精度恶化指标比规定阈值大的情况下将所述贡献度设为0。

3.如权利要求1或者权利要求2所述的姿态角计算装置，

所述贡献度决定部在所述精度恶化指标越小的情况下使所述贡献度越高，在所述精度恶化指标越大的情况下使所述贡献度越低。

4.如权利要求1或者权利要求2所述的姿态角计算装置，具备：

相位差计算部，计算与所述基线对应的相位差，

所述姿态角计算部使用所述计算用数据和相位差，计算所述姿态角的分量。

5.如权利要求4所述的姿态角计算装置，

所述相位差是构成所述基线的天线间的1重相位差，

所述计算条件决定部使连结所述基线的中心和定位卫星而成的直线与所述基线所成的角成为大致直角的定位卫星的计算用数据的贡献度大。

6.如权利要求4所述的姿态角计算装置，

所述相位差是基线的矢量与卫星间矢量之间的2重相位差，所述基线的矢量是连结所述两个天线而成的矢量，且所述卫星间矢量是连结该两个天线所接收到的定位信号的发送源的两个定位卫星而成的矢量，

所述计算条件决定部使所述基线的矢量与所述卫星间矢量所成的角成为大致直角的定位卫星的计算用数据的贡献度大。

7.如权利要求1或者权利要求2所述的姿态角计算装置，

所述姿态角计算部还使用惯性传感器的输出数据来计算所述姿态角。

8.如权利要求1或者权利要求2所述的姿态角计算装置，还具备：

显示部，显示包含所述基线的平面中的所述定位卫星的投影位置和所述基线。

9.如权利要求8所述的姿态角计算装置，

所述显示部还显示绝对方位。

10.一种姿态角计算方法，具有：

接收步骤，接收来自定位卫星的定位信号；

计算用数据输出步骤，使用由多个天线分别接收到的定位信号，按所述多个天线中的每个天线输出计算用数据；

计算条件决定步骤，根据连结所述多个天线之中的两个天线而成的基线与所述定位卫星的位置关系，与所述姿态角的分量相应地决定所述计算用数据对计算所述姿态角的贡献度；以及

姿态角计算步骤，使用所述计算用数据和所述贡献度来计算姿态角的各分量，

所述计算条件决定步骤具有：

精度恶化指标计算步骤，根据所述基线与定位卫星的位置关系，计算与所述姿态角的分量相应的精度恶化指标；以及

贡献度决定步骤，使用所述精度恶化指标来决定所述贡献度。

11.如权利要求10所述的姿态角计算方法，

所述贡献度决定步骤在所述精度恶化指标比规定阈值大的情况下将所述贡献度设为0。

12.如权利要求10或者权利要求11所述的姿态角计算方法，

所述贡献度决定步骤中，在所述精度恶化指标越小的情况下使所述贡献度越高，在所述精度恶化指标越大的情况下使所述贡献度越低。