[发明专利]预先形状推测装置、插拔作业系统、插拔作业辅助系统

权利要求书

1.一种预先形状推测装置，其特征在于，具备：

具有挠性的插入部，被向观察对象物的内部插入；

形状传感器，检测上述插入部的弯曲状态，输出检测信号；以及

预先插入部形状推测部，基于根据从上述形状传感器输出的上述检测信号而取得的信息，预先推测在规定的时间经过后的上述插入部的形状，作为预先推测形状信息进行输出，

包括插入部形状计算部，该插入部形状计算部，基于从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算上述插入部的形状信息，将该插入部形状信息作为从上述检测信号取得的上述信息进行输出，

包括形状时间变化导出部，该形状时间变化导出部，将由上述插入部形状计算部在相互不同的各时刻计算出的各个上述插入部形状信息进行比较，基于比较结果导出表示上述插入部的形状变化的形状时间变化信息；

上述预先插入部形状推测部基于由上述形状时间变化导出部导出的上述形状时间变化信息和由上述插入部形状计算部计算出的上述插入部形状信息，输出上述预先推测形状信息。

2.如权利要求1所述的预先形状推测装置，其特征在于，

上述插入部包括用来对上述观察对象物的内部的表面进行观察的内窥镜的插入部。

3.如权利要求1所述的预先形状推测装置，其特征在于，

设n为2以上的自然数，设j、k分别为相互不同的n以下的自然数，并且设该j与k的大小关系为j<k，

包括形状传感器控制部，该形状传感器控制部对上述形状传感器输出表示上述插入部的形状的检测定时的第1至第n定时信号；

上述插入部形状计算部，基于与从上述形状传感器控制部输出的上述第1至第n定时信号中包含的第j和第k的各定时信号相对应地从上述形状传感器输出的上述检测信号，计算第j插入部形状信息和第k插入部形状信息；

上述形状时间变化导出部将由上述插入部形状计算部计算出的上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状信息进行比较，求出从上述第j定时信号的输出时到上述第k定时信号的输出时的上述插入部的形状时间变化信息。

4.如权利要求3所述的预先形状推测装置，其特征在于，

上述形状时间变化导出部将上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状信息进行比较，提取在上述插入部中形状变化的形状变化区域，并且导出该形状变化区域中的上述插入部的形状变化的种类、该形状变化的方向、或该形状变化的量中的至少1个，作为上述插入部的形状时间变化信息来输出。

5.如权利要求3所述的预先形状推测装置，其特征在于，

上述形状时间变化导出部将上述第j插入部形状信息与上述第k插入部形状信息进行比较，提取在上述插入部中形状几乎没有变化的形状不变区域，在该形状不变区域有多个的情况下，基于该各形状不变区域的相对位置关系的变化，导出上述插入部中的形状变化的种类、该形状变化的方向、或该形状变化的量中的至少1个，作为上述插入部的形状时间变化信息来输出。

6.如权利要求1所述的预先形状推测装置，其特征在于，

包括操作信息推测部，该操作信息推测部，基于上述插入部的形状时间变化信息，推测包括向上述观察对象物的内部的上述插入部的插入操作的操作信息；

上述预先插入部形状推测部，基于上述操作信息，推测上述预先推测形状信息。