[发明专利]软机器人牵拉器

权利要求书

1.一种软机器人装置，包括：

软机器人致动器，其包括在径向上向外延伸的多个手风琴式延伸部，所述软机器人致动器能够处于膨胀状态或未膨胀状态；和

管，其被构造为向所述软机器人致动器提供膨胀流体；

其中，基于目标切口或伤口的尺寸和构造，将所述软机器人致动器被尺寸设定和构造为：在未膨胀状态下所述软机器人致动器能插入目标切口或伤口中，且在膨胀状态下所述软机器人致动器在径向上在目标切口周围施力以将目标切口保持在打开状态。

2.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，当处于膨胀状态时所述软机器人致动器在所述切口或伤口的周围施加大约1至3磅的力。

3.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将所述膨胀流体供应到所述软机器人致动器的膨胀装置，其中所述膨胀装置包括手动操作的充气球状体、导管球囊充气机或注射器。

4.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将所述膨胀流体供应到所述软机器人致动器的膨胀装置，其中所述膨胀装置包括一个或多个泵、压缩机或用于从储存器或周围环境供应所述膨胀流体的调节器。

5.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于控制所述膨胀装置的控制装置，其中所述控制装置包括被编程为响应于接收的控制信号使所述软机器人致动器膨胀或收缩的控制器。

6.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括设置在所述软机器人致动器的径向内表面上的基本平坦的基座。

7.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述膨胀流体包括空气或盐水中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述软机器人致动器从未膨胀状态变换到膨胀状态使所述软机器人致动器径向延伸而呈部分椭圆形。

9.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述软机器人致动器被构造为进入部分膨胀状态，并且与膨胀状态相比，将所述致动器置于部分膨胀状态改变由所述软机器人致动器在目标伤口或切口上施加的力的大小。

10.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将致动器可拆卸地连接到软管的接口。

11.一种软机器人装置，包括：

软机器人致动器，其包括在径向上向外延伸的多个手风琴式延伸部，所述软机器人致动器能够处于膨胀状态或未膨胀状态；和

手柄，其将所述软机器人致动器连接到用于向所述软机器人致动器提供膨胀流体的膨胀装置；和

轴，其用于将所述手柄连接到所述软机器人致动器；

其中，所述软机器人致动器被尺寸设定和构造为对身体组织进行操作，使得在未膨胀状态下所述软机器人致动器能插入目标切口中，在膨胀状态下所述软机器人致动器变得相对更刚性以允许操作身体组织。

12.根据权利要求11所述的软机器人装置，其中，当处于膨胀状态时所述软机器人致动器施加大约0.2至2磅的力。

13.根据权利要求11所述的软机器人装置，还包括用于将所述膨胀流体供应到所述软机器人致动器的膨胀装置，其中所述膨胀装置包括手动操作的充气球状体。

14.根据权利要求11所述的软机器人装置，还包括用于将所述膨胀流体供应到所述软机器人致动器的膨胀装置，其中所述膨胀装置包括用脚操作的膨胀器。

15.根据权利要求11所述的软机器人装置，还包括用于控制所述膨胀装置的控制装置，其中所述控制装置包括被编程为响应于接收的控制信号使所述软机器人致动器膨胀或收缩的控制器。

16.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括设置在所述软机器人致动器的径向内表面上的基本平坦的基座。

17.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述膨胀流体包括空气或盐水中的至少一种。

18.根据权利要求1所述的软机器人装置，其中，所述软机器人装置提供用于控制由所述软机器人致动器所施加的力的大小的触觉反馈。

19.根据权利要求1所述的软机器人装置，还包括用于将致动器可拆卸地连接到所述轴的接口。

20.一种软机器人装置，包括：

软机器人致动器，其包括主体和基座，所述软机器人致动器能够处于膨胀状态或未膨胀状态；

手柄，其将所述软机器人致动器连接到用于向所述软机器人致动器提供膨胀流体的膨胀装置；和

轴，其用于将所述手柄连接到所述软机器人致动器；

其中，所述软机器人致动器被尺寸设定和构造为对身体组织进行操作，使得在未膨胀状态下所述软机器人致动器能插入目标切口中，在膨胀状态下所述软机器人致动器变得相对更刚性以允许操作身体组织。