[发明专利]电动机控制装置及电动机控制系统

说明书

本发明提供一种电动机控制装置及电动机控制系统，该电动机控制装置及电动机控制系统能够降低机械的动作时的冲击、振动，并且使机械高速地动作。本发明所涉及的电动机控制装置是对驱动机构的电动机(3)进行控制的电动机控制装置(1)，该驱动机构具有：连杆机构(603)，其具有相互可旋转地连接的多个连杆部件(601)，该连杆机构(603)按照连杆部件(601)的旋转而进行伸缩；可动部件(62)，其与连杆机构(63)连接，沿引导部件(61)可移动地设置；以及电动机(3)，其使可动部件(62)移动，所述电动机控制装置(1)在使连杆机构(63)从收缩状态伸长时，直至规定的位置为止使电动机(3)以第1加速度进行加速，如果通过规定的位置，则使电动机(3)以比第1加速度大的第2加速度进行加速。

技术领域

本发明涉及一种利用电动机的驱动力而使连杆机构进行伸缩的电动机控制装置及电动机控制系统。

背景技术

在注塑成型机、冲压成型机等成型机中，作为对为了将模具开闭而连接于该模具的可动盘进行驱动的机构，采用作为连杆机构的一种的肘杆机构。在现有的成型机中，作为肘杆机构的驱动源而使用伺服电动机等电动机，电动机的驱动力传递至可动部，与可动部连接的肘杆机构进行伸缩而使可动盘移动，由此对模具进行开闭。

关于通过现有的电动机控制装置实现的成型机的可动部的加减速控制方法，将在通过来自控制装置的移动指令进行的至目标位置为止的移动过程中与伺服电动机的位置相对应的加速度作为加速度模式预先设定于控制装置。控制装置在伺服电动机驱动过程中，基于加速度模式，与伺服电动机的位置相对应地对加速度进行变更，对速度进行控制。加速度模式是根据在成型机的可动部的驱动系统中使用的作为速度放大机构的肘杆机构的速度放大率而求出的，或者是根据与经由肘杆机构而由伺服电动机驱动的可动部的位置相对应地测定出的速度而求出的(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010－132004(第0011、0012、0032－0034、0037段，图1、图6、及图7)

发明内容

在对连杆机构进行驱动的情况下，有时由于驱动而发生冲击、振动。如果发生冲击，则成型机等机械的寿命缩短。如果发生振动，则设置有机械的工厂的肃静性受到影响。

在这里，连杆机构有时在机械设计时有意地设置一些晃动量而进行设计。即使不试图有意地设置晃动量，有时也会由于制造时的工作误差等而导致产生晃动量。如果在连杆机构产生有晃动量时驱动电动机，则冲击、振动容易变大。特别地，如果以较大的加速度驱动电动机，则发生较大的冲击。

与此相对，如果将驱动连杆机构的电动机的速度降低，则能够减小冲击、振动。但是，取而代之而使机械的动作速度降低，进而机械的生产性降低。现有的电动机控制装置没有考虑到上述的冲击、振动，因此存在不能够兼顾实现冲击、振动的降低和机械的高速动作的课题。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供一种电动机控制装置及电动机控制系统，该电动机控制装置及电动机控制系统能够降低机械的动作时的冲击、振动，并且使机械高速地动作。

本发明所涉及的电动机控制装置，其对驱动机构的电动机进行控制，该驱动机构具有：连杆机构，其具有相互可旋转地连接的多个连杆部件，该连杆机构按照连杆部件的旋转而进行伸缩；可动部件，其与连杆机构连接，可移动地设置；以及电动机，其使可动部件移动，在该电动机控制装置中，电动机控制装置在使连杆机构从收缩状态伸长时，直至作为对电动机进行驱动时的参照位置的指令位置或电动机位置通过考虑晃动量的发生而设定的位置为止使电动机以第1加速度进行加速，如果指令位置或电动机位置通过设定的位置，则使电动机以比第1加速度大的第2加速度进行加速。