[发明专利]对多个工具进行机器定位的系统和方法

权利要求书

1.一种在工件中加工孔的方法，该方法包括：

将第一钻孔机(30)与一个机器人装置(20)接合，其中该第一钻孔机(30)被定位在该机器人装置(20)的一个接合位置处；

将该第一钻孔机(30)与该机器人装置(20)一起移动到该工件(100)上的第一位置；

在该第一位置处将该第一钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合；

当该第一钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合时，用该第一钻孔机(30)在该第一位置处将该工件(100)钻孔；并且

当该第一钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合并且在该第一位置处将该工件(100)钻孔时：

当该接合位置未被占用时，将该机器人装置(20)移动远离该第一位置；

将第二钻孔机(30)与该机器人装置(20)接合，其中该第二钻孔机(30)被定为在该接合位置处；

将该第二钻孔机(30)与该机器人装置(20)一起移动到该工件(100)上的第二位置；

在该第二位置处将该第二钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合；并且

当该第二钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合时，用该第二钻孔机(30)在该第二位置处将该工件(100)钻孔。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括当该第一和第二钻孔机(30)中的每个与该机器人装置(20)脱离接合并且将该工件钻孔时：

当该接合位置未被占用时，将该机器人装置(20)移动远离该第二位置；

将第三钻孔机(30)与该机器人装置(20)接合，其中该第三钻孔机(30)被定位在该接合位置处；

将该第三钻孔机(30)与该机器人装置(20)一起移动到该工件(100)上的第三位置；

在该第三位置处将该第三钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合；并且

用该第三钻孔机(30)在该第三位置处将该工件(100)钻孔。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括当该第二和第三钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合并且将该工件(100)钻孔时，将该机器人装置(20)移动到该工件(100)上的该第一位置并且将该第一钻孔机(30)重新接合在该机器人装置(20)的该接合位置处。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括从该第一钻孔机(30)接收一个指示在该第一位置处钻孔完成之后将该机器人装置(20)移动到该第一位置的信号。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括从该第一钻孔机(30)接收一个指示在该第一位置处钻孔完成并且将该第一钻孔机(30)重新接合在该机器人装置(20)的该接合位置处并且将该第一钻孔机(30)移动到一个与该工件间隔的停靠站(70)的信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将该第二钻孔机(30)与该机器人装置(20)接合发生在一个与该工件(100)间隔的停靠站(70)处。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括当该第一钻孔机(30)仍然在该第一位置处将该工件(100)钻孔时，在该第二位置处将该第二钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合并且将该机器人装置(20)移动回到该第一位置。

8.根据权利要求1所述的方法，还包括当该第一钻孔机(30)不将该工件(100)钻孔时，在该第一位置处将该第一钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合。

9.根据权利要求1所述的方法，还包括当该第一钻孔机(30)与该机器人装置(20)脱离接合并且在该第一位置处将该工件(100)钻孔时，在该工件(100)上为该第一钻孔机(30)确定下一个位置。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括当该第一和第二钻孔机(30)中的每个将该工件(100)钻孔时，基于该第一和第二钻孔机(30)中的哪个钻孔机将最快地完成钻孔来将该机器人装置(20)移动回到该第一和第二钻孔机(30)中的那个钻孔机。