[发明专利]波动齿轮装置及波动发生器

权利要求书

1.一种波动齿轮装置的波动发生器，其利用多个固体位移元件使挠性的外齿齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以规定的振幅及周期而挠曲，由此使得所述外齿齿轮相对于刚性的内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的两齿轮之间产生与所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的齿数差相应的相对旋转，

所述波动齿轮装置的波动发生器的特征在于，

使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成所述固体位移元件，通过通电而能够使得所述固体位移元件从所述圆弧形状变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状，

借助变形为所述半圆形状的所述固体位移元件而挠曲的所述外齿齿轮的部分与所述内齿齿轮啮合，

所述波动齿轮装置的波动发生器具有对所述固体位移元件进行保持的元件保持部件，

所述元件保持部件具备：圆形外周面，该圆形外周面能够与所述外齿齿轮的内周面对置；以及多个元件保持部，该多个元件保持部在所述圆形外周面沿着圆周方向以等角度间隔而形成，

在所述元件保持部将所述固体位移元件的凸侧面保持为朝向所述圆形外周面的半径方向的外侧的状态，

所述固体位移元件的长度方向上的一方的第一端部借助销与所述元件保持部结合而不会移动，另一方的第二端部在相对于所述第一端部接近及离开的方向上自由移动。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

当将所述固体位移元件的所述半圆形状的所述半径设为Ro、将所述圆弧半径设为R时，

1＜R/Ro＜2。

3.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述元件保持部分别具备保持面，该保持面相对于与所述圆形外周面的半径线正交的正交面而在沿着所述圆周方向的方向上倾斜，

所述固体位移元件的所述第一端部以铰接的方式与所述保持面的所述圆周方向上的一端结合，所述第二端部沿着所述保持面而滑动自如。

4.根据权利要求1所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

所述固体位移元件的所述凸侧面的顶面部分直接对所述外齿齿轮的内周面进行按压，或者借助挠性的圆环而对所述外齿齿轮的内周面进行按压。

5.一种波动齿轮装置的波动发生器，其利用多个固体位移元件使挠性的外齿齿轮的圆周方向上的各部分在半径方向上以规定的振幅及周期而挠曲，由此使得所述外齿齿轮相对于刚性的内齿齿轮的啮合位置在圆周方向上移动，从而在所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的两齿轮之间产生与所述外齿齿轮和所述内齿齿轮的齿数差相应的相对旋转，

所述波动齿轮装置的波动发生器的特征在于，

所述固体位移元件由第一固体位移元件和第二固体位移元件形成，

所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件分别通过使单晶型或者多晶型的长方形的板状元件弯曲成圆弧形状而形成，通过通电而能够使得所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件从所述圆弧形状变形为半径比该圆弧形状的圆弧半径小的半圆形状，

所述固体位移元件形成为将所述第一固体位移元件、所述第二固体位移元件在它们的长度方向上的两端彼此连结而成的筒状，因所述第一固体位移元件、第二固体位移元件变形为所述半圆形状而从所述筒状变形为圆筒形状，

借助变形为所述圆筒形状的所述固体位移元件而挠曲的所述外齿齿轮的部分与所述内齿齿轮啮合。

6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置的波动发生器，其特征在于，

当将所述固体位移元件的所述半圆形状的所述半径设为Ro、将所述圆弧半径设为R时，

1＜R/Ro＜2。