[发明专利]用于定位至少一个可移动磁性物体的方法和相关联系统

说明书

用于相对于至少N个三轴磁力计(M_i,j)的阵列定位至少一个可移动磁性物体(OMM_K)的方法，所述方法包括如下步骤：‑从所述测量结果(B_i,j^mes)中的每一个减去加权平均值(<B^mes>)，以获得修正的测量结果(<B_i,j^mes>‑<B^mes>)；‑将所述修正的测量结果(<B_i,j^mes>‑<B^mes>)和在当前时间(t)处的所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的位置(Pos_t，M_t)作为输入加载至用于定位所述一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的滤波操作(FL)中；‑实施所述位置滤波操作(FL)，所述位置滤波操作(FL)包括如下步骤：‑从所述估计的数据(B_i,j^est)中的每一个减去加权平均值(<B^est>)；以及‑传递在后续时间(t+1)处的一个或多个可移动磁性物体(OMM_K)的位置(Pos_t+1，M_t+1)作为输出。

技术领域

本发明涉及用于定位至少一个可移动磁性物体的方法和相关联系统。

背景技术

已知有关于用于定位磁性物体的方法和设备的文献，例如，文献FR 2 988 862。

文献FR 2 988 862公开了用于根据由三轴磁力计的阵列进行的测量来定位磁性物体的方法，该阵列包括N个三轴磁力计，N个三轴磁力计彼此机械地连接而没有自由度，以便保持这些磁力计中的每者之间的已知距离，N是大于五的整数。磁力计的阵列包括在包括诸如一个或多个纸张等书写介质的支承表面的设备中，其中磁力计可选地连结在一起。

磁性物体的定位可以被认为是磁性物体的位置(磁性物体在相对于磁力计的阵列固定的坐标系中的(x，y，z)坐标)以及代表磁性物体的取向的磁性物体的磁矩的值(在同一坐标系中的(Mx，My，Mz))。

在该类型的方法中使用的测量结果中引入偏差使得定位不精确，或甚至不稳定。

在这种定位设备的移动使用的上下文中，即，当用户能够移动支承其书写介质的定位设备时，定位设备的取向可以被修改，这直接导致由磁力计的阵列测量坐标系中的地球磁场的旋转，并且因此导致所有磁力计测量结果中的偏差。

定位设备在均匀磁场中的移动因此使得几乎不可能使用这种定位设备。

当在用于使手写文本数字化的系统中使用这种设备时，在该类型的系统中，寻求要确定位置的精确度优于1mm，磁力计的坐标系中的地球磁场的仅微小变化会直接导致大于所寻求的精确度的测量偏移。

从现有技术中已知，消除在接通时所有传感器中的测量偏差或者在缺乏任何磁性物体时的测量偏差。

这种方法不允许在磁性物体定位期间移动，并且因此不能解决关于移动使用所提及的潜在问题。特别地，在书写数字化应用的上下文中，通常情况是当用户修改其姿态并移动时，用户将移动定位设备以便获取可行的书写角度。

已知的是将磁力计放置在距离可移动磁性物体足够远的距离处，以使该磁力计不会受到由可移动磁性物体产生的磁场的影响。由该远处的磁力计进行的密封测量用来抑制由地球磁场感生出的磁场分量。

这种方法不允许小尺寸的设备的使用，并且因此这种方法本身不会很好地适用于便携式设备。此外，该方法对于该远处的磁力计的测量结果中的误差是非常敏感的，并且特别是对于由除地球以外的磁场造成的故障或故障的破坏是非常敏感的。

发明内容

本发明的一个目的是缓解这些问题。