[发明专利]考虑与负载和位置相关的测量误差的自动化起重机控制装置

说明书

一种搬运系统，包括设置在地基(3)上的集装箱龙门吊(1)和至少一个设置在地基(3)上的负载搬运点(10、11)。集装箱龙门吊(1)具有在集装箱龙门吊(1)的横梁(5)上可相对于地基(3)移动的空中调运车(6)。起重机控制装置(12)将空中调运车(6)的相关于横梁(5)的目标位置(xK)和负载搬运点(10，11)的相关于地基(3)的目标位置(xL)彼此协调，使得目标负载(8)在空中调运车(6)的目标位置(xK)处下降时将目标负载(8)下降到负载搬运点(10、11)的目标位置(xL)上。协调在附加地考虑至少一个空中调运车(6)在其目标位置(xK)处所加载的目标负荷(L)的情况下进行。起重机控制装置(12)将空中调运车(6)定位在其目标位置(xL)处。此外，起重机控制装置在空中调运车(6)定位之后将目标负载(8)下降到负载搬运点(10、11)上。如果负载搬运点(11)能够在地基(3)上移动并且由起重机控制装置(12)控制负载搬运点(11)，那么起重机控制装置(12)还在将目标负载(8)下降到负载搬运点(11)上之前将负载搬运点(11)定位在其目标位置(xL)处。

技术领域

本发明涉及一种用于搬运系统的控制方法，所述搬运系统包括设置在地基上的集装箱龙门吊和至少一个设置在地基上的负载搬运点，所述集装箱龙门吊具有在集装箱龙门吊的横梁上可相对于地基移动的空中调运车，

-其中起重机控制装置将空中调运车的相关于横梁的目标位置和负载搬运点的相关于地基的目标位置彼此协调，使得目标负载在空中调运车的目标位置处下降时将目标负载下降到负载搬运点的目标位置上，

-其中起重机控制装置将空中调运车定位在其目标位置处，

-其中起重机控制装置在空中调运车定位之后将目标负载下降到负载搬运点上，并且

-其中，如果负载搬运点能够在地基上移动并且由起重机控制装置控制负载搬运点，那么起重机控制装置在将目标负载下降到负载搬运点上之前将负载搬运点定位在其目标位置处。

本发明还涉及一种计算机程序，其包括机器代码，所述机器代码能够由起重机控制装置处理，其中通过起重机控制装置处理代码实现：起重机控制装置实施这种控制方法。

本发明还涉及一种搬运系统，

-其中搬运系统包括设置在地基上的集装箱龙门吊，所述集装箱龙门吊具有横梁，

-其中集装箱龙门吊具有在横梁上可相对于地基移动的空中调运车，

-其中搬运系统包括至少一个设置在地基上的负载搬运点，

-其中搬运系统包括起重机控制装置。

背景技术

集装箱龙门吊越来越多地自动化地运行。在自动化运行集装箱龙门吊时尤其需要：将空中调运车的目标位置和负载搬运点的目标位置精确地彼此协调。因为于是仅确保负载的正常下降。

一方面，在集装箱龙门吊运行时，不同重量的负载被移动。这最少程度上是吊箱架，这最大程度是吊箱架连同具有最大允许重量的集装箱。另一方面，基于空中调运车的相应定位引起在集装箱龙门吊上的不同的质量分布。起重机结构的变形至少与这两个原因相关。由于集装箱龙门吊尺寸巨大，因此由此产生的偏差通常不再是可忽略的。所述偏差在厘米范围中反复波动。该数量级的错误定位通常妨碍成功地将集装箱龙门吊的运行自动化。

为了补偿错误定位，多次使用测量系统。然而，测量系统仅能够针对集装箱龙门吊的唯一的、静态的状态设计。所述测量系统不能够取决于空中调运车在横梁上的定位和作用于空中调运车上的负载来进行跟踪。通过应用现有技术的测量系统因此无法解决该问题。

例如在DE 36 06 363 A1中描述了一种方案，其中至少两个超声波传感器相关于提升装置的构架位置固定地设置，并且测量在这些传感器和安装在运输行驶装置上的至少两个反射体的间距。

发明内容