[发明专利]电动助力转向装置

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其具有用于检测出转向扭矩的扭矩传感器和用于控制用来将用来辅助转向的辅助扭矩赋予给车辆的转向系统的电动机的电动机控制装置，其特征在于：

具备基于所规定的切换契机使所述电动机的控制方式在控制电动机输出扭矩的扭矩系统的扭矩控制方式与控制所述转向的转向角的转向角系统的位置/速度控制方式之间切换的功能，

以与所述转向扭矩相感应的方式改变从所述扭矩控制方式转移到所述位置/速度控制方式的第1渐变处理，

所述电动助力转向装置设有特性运算单元，所述特性运算单元在所述所规定的切换契机的ON/OFF时，根据所述转向扭矩，运算出用来赋予所述扭矩系统的渐变增益的渐变增益信号F1和用来赋予所述转向角系统的渐变增益的渐变增益信号F2，

所述第1渐变处理为：根据所述渐变增益信号F2使位置/速度控制的渐变后转向角指令值从实际转向角逐渐变化到转向角指令值，扭矩控制根据所述渐变增益信号F1使所述辅助扭矩的程度从100％逐渐变化到0％，以所述位置/速度控制方式来工作。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述切换契机被启动的时候，开始进行所述第1渐变处理。

3.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述切换契机被关闭的时候，开始进行第2渐变处理，根据所述渐变增益信号F2使位置/速度控制的渐变后转向角指令值从转向角指令值逐渐变化到实际转向角，扭矩控制根据所述渐变增益信号F1使所述辅助扭矩的程度从0％逐渐变化到100％，以所述扭矩控制方式来工作。

4.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：将渐变增益的过去值设为FG(z^-1)，将指数增益设为A1，将渐变比率设为FR1，通过A1×FG(z^-1)+FR1来计算出所述渐变增益信号F1。

5.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：将渐变增益的过去值设为FG(z^-1)，将指数增益设为A1，将渐变比率设为FR1，通过A1×FG(z^-1)+FR1来计算出所述渐变增益信号F1。

6.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：将渐变增益的过去值设为FG(z^-1)，将指数增益设为A2，将渐变比率设为FR2，通过A2×FG(z^-1)+FR2来计算出所述渐变增益信号F2。

7.根据权利要求3所述的电动助力转向装置，其特征在于：将渐变增益的过去值设为FG(z^-1)，将指数增益设为A2，将渐变比率设为FR2，通过A2×FG(z^-1)+FR2来计算出所述渐变增益信号F2。

8.根据权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于：根据所述转向扭矩来改变所述指数增益A1或A2。

9.根据权利要求8所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述转向扭矩小于规定值T11的时候，所述指数增益A1为一定值A12，当所述转向扭矩等于或大于所述规定值T11并且等于或小于规定值T12的时候，所述指数增益A1逐渐减少到值A11，当所述转向扭矩大于所述规定值T12的时候，所述指数增益A1成为一定值A11，其中，所述规定值T12＞所述规定值T11，所述值A11＜所述一定值A12。

10.根据权利要求8所述的电动助力转向装置，其特征在于：当所述转向扭矩小于规定值T21的时候，所述指数增益A2为一定值A21，当所述转向扭矩等于或大于所述规定值T21并且等于或小于规定值T22的时候，所述指数增益A2逐渐增加到值A22，当所述转向扭矩大于所述规定值T22的时候，所述指数增益A2成为一定值A22，其中，所述规定值T22＞所述规定值T21，所述值A22＞所述一定值A21。