[发明专利]用于机加工的方法和系统以及机器人系统有效
| 申请号： | 201580075761.6 | 申请日： | 2015-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN107249817B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 毛磊;程少杰;董岱蒙 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B24B9/00 | 分类号： | B24B9/00 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 加工 方法 系统 以及 机器人 | ||
1.一种通过机加工工具对工件进行机加工的方法，包括：
通过设定所述机加工工具的接触点高度从多个潜在接触点中在所述机加工工具上限定定制的接触点，其中所述加工工具具有沿着所述加工工具的轴向长度的可变接触半径，所述多个潜在接触点代表可变接触直径，并且通过设定所述机加工工具的接触点高度而改变所述机加工工具的接触点高度以使得所述加工工具在接触点的半径小于所述工件在所述接触点处的半径；使所述机加工工具抵靠所述工件移动以施加预定的机加工进给。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
在虚拟环境中检查所述接触点高度的可行性，以确保在其机加工路径中不存在凿击或碰撞；
如果检查所述接触点高度的可行性确定在所述加工工具的加工路径中存在凿击或碰撞，则调节所述接触点高度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
所述接触点高度被配置为在一个机加工路径中能够变化。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：
在改变所述机加工工具的接触点高度时将所述机加工工具的进给率控制为恒定。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：
所述机加工工具为回转形状。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于：
生成所述机加工工具的默认接触直径(CDdefault)；
生成所述机加工工具的默认移动速度(MSdefault)；
生成所述机加工工具的主轴的默认转速(RSdefault)；
根据定制的接触点计算实际接触直径(CDactual)；
修改所述主轴的实际转速(RSactual)和/或实际移动速度(MSactual)，以保持进给率不变。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
如果实际移动速度(MSactual)保持不变，则将所述主轴的实际转速(RSactual)修改为(CDdefault/CDactual)*RSdefault。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
如果所述主轴的实际转速(RSactual)保持不变，则将实际移动速度(MSactual)修改为(CDdefault-CDactual)*RSdefault)/2+MSdefault。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：
修改所述主轴的实际转速(RSactual)和实际移动速度(MSactual)，以满足以下等式：
RSdefault*CDdefault/2+MSdefault＝RSactual*CDactual/2+MSactual。
10.一种用于对工件进行机加工的机器人系统，包括：
操纵器；
机加工工具；以及
控制器，所述控制器适于控制所述操纵器以根据如权利要求1至9中任一项所述的方法来操作所述机加工工具。
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