[发明专利]作业车辆的操舵控制装置

说明书

作业车辆的操舵控制装置(20)具备：电动马达装置(34)，其对转向柱(33)产生助力扭矩；和变流器(43)。操舵控制装置(20)具备：负荷扭矩传感器(39)，其安装于电动马达装置(34)与操舵机构部(21)的负荷部分之间，对操舵系统的负荷扭矩进行检测；操舵负荷扭矩算出单元(41)，其基于负荷扭矩传感器(39)的输出值算出操舵负荷扭矩；和助力扭矩算出单元(42)，其将从操舵负荷扭矩算出单元(41)输出的操舵负荷扭矩和从外部输入的目标操舵扭矩相加而算出向电动马达装置(34)指示的助力扭矩，并向所述变流器(43)发出指令。

技术领域

本发明涉及例如自卸卡车所代表的作业车辆的操舵控制装置。

背景技术

一般而言，包括作业车辆在内的汽车搭载有在转向柱(steering column)或转向齿条(rack)上具备电动马达的电动动力转向装置(专利文献1)。所述电动马达辅助车辆的方向盘操作(操舵)所需要的力，减轻驾驶员的疲劳。这种现有技术的动力转向装置具备根据驾驶员的方向盘操作而使转向轮的朝向改变的手动的操舵装置。在该操舵装置中设置有：扭矩传感器，其在方向盘与操舵机构的负荷部分之间配置于转向柱的中途，对基于驾驶员的操舵扭矩进行检测；和电动马达，其产生用于对使所述转向轮的朝向改变的操舵扭矩进行助力的助力扭矩。

在此，只要方向盘未被驾驶员操作，电动马达就不会旋转，不会输出由电动马达产生的助力扭矩。另外，对于电动马达，以基于扭矩传感器的检测扭矩越大则越能够增大助力扭矩的方式对马达旋转进行控制。即，施加于操舵系统的负荷扭矩由于路面的滑动难易度等路面状态而变动。因此，在以往的电动动力转向装置中，驾驶员必须施加于方向盘的操舵扭矩变化。因而，若负荷扭矩变大，则操舵扭矩(驾驶员的作为操舵反作用力的操舵感觉)也变大。

如此，在进行一般的道路行驶的汽车等车辆中，也有时将前述的由于路面状态而操舵扭矩发生变化的特性用作知晓路面状态的一个手段。即，设为如下结构：对驾驶员来说，能够根据方向盘的操作感(作为操舵反作用力的操舵感觉)知晓路面的状态，在车辆行驶过程中，能以有感觉的操作感进行驾驶、操舵。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公昭50-33584号公报

专利文献2：日本特开平8-76846号公报

发明内容

不过，对于在矿山等大规模的开采场、采石场等开采出来的碎石物或沙土进行搬运的自卸卡车所代表的作业车辆，由驾驶员进行的操舵操作频繁且长时间地进行。因此，存在尽量缩小驾驶员的方向盘操作所需要的操舵扭矩(即，作为操舵反作用力的操舵感觉)这样的要求。即，即使作业现场是不平整的道路等，自卸卡车等作业车辆也仅仅是以比较慢的速度在路面状态预先确定的道路上反复行驶。因此，期望的是，操舵扭矩受到由路面状态的变化造成的影响较少，宁可能够使操舵扭矩始终较轻。

另外，对于这样的作业车辆，也如在专利文献2所记载那样，公知有具有如下模式的车辆：基于由来自外部的远程操作实现的各种指令而自律地行驶的自律模式；和通过所搭乘的驾驶员的手动操作(操舵)来行驶的手动模式。设为利用模式选择信号选择自律/手动模式中的某一模式而进行行驶动作的结构。

本发明的目的在于提供一种操舵控制装置，在例如自卸卡车所代表的大型的作业车辆中，该操舵控制装置对来自外部的远程操作或由驾驶员进行的操舵操作产生恰当的辅助操舵力而使得能够以较轻的操舵力进行操作。