[发明专利]距离图像获取装置以及距离图像获取方法

权利要求书

1.一种距离图像获取装置，其具备：

投射部，在多个波长区域向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案；

摄像部，从所述投射部远离相当于基线长度而并列设置，并对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄，从而生成多个摄像图像，所述多个摄像图像包含在所述被摄体上反射的所述第1图案，且与所述多个波长区域中的每个区域对应；

判别部，判别在所述摄像图像中是否包含从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案；

图案提取部，至少从由所述判别部判别为不包含所述第2图案的摄像图像中提取所述第1图案；以及

距离图像获取部，根据由所述图案提取部提取的所述第1图案，获取表示所述测距区域内的被摄体的距离的距离图像，

所述第1图案和所述第2图案分别为点图案，

当所述摄像图像中的点图案的点数超过从所述投射部投射的所述第1图案的点数时，所述判别部判别为在所述摄像图像中包含所述第2图案。

2.根据权利要求1所述的距离图像获取装置，

其具备信标信息接收部，所述信标信息接收部从所述其他距离图像获取装置接收表示所述第2图案的投射的波长区域的信标信息，

所述判别部判别为在根据所述信标信息表示的波长区域内的摄像图像中包含所述第2图案。

3.根据权利要求1或2所述的距离图像获取装置，

其具备光调制部，所述光调制部从所述投射部在所述多个波长区域中的每个区域依次投射所述第1图案，

所述摄像部与所述光调制部中的波长区域的切换同步，并仅对所述多个波长区域中从所述投射部正在投射的所述第1图案的波长区域具有灵敏度而进行拍摄。

4.根据权利要求1或2所述的距离图像获取装置，其中，

所述投射部在所述多个波长区域同时投射所述第1图案。

5.根据权利要求1或2所述的距离图像获取装置，其中，

所述摄像部具有对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度的多种受光元件。

6.根据权利要求3所述的距离图像获取装置，其中，

所述摄像部具有对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度的多种受光元件。

7.根据权利要求4所述的距离图像获取装置，其中，

所述摄像部具有对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度的多种受光元件。

8.根据权利要求1或2所述的距离图像获取装置，其具备：

透射波长区域切换器件，切换入射于所述摄像部的光的透射波长区域；以及

透射波长区域控制部，使所述透射波长区域切换器件切换入射于所述摄像部的光的透射波长区域，从而使所述摄像部对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄。

9.根据权利要求3所述的距离图像获取装置，其具备：

透射波长区域切换器件，切换入射于所述摄像部的光的透射波长区域；以及

透射波长区域控制部，使所述透射波长区域切换器件切换入射于所述摄像部的光的透射波长区域，从而使所述摄像部对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄。

10.根据权利要求4所述的距离图像获取装置，其具备：

透射波长区域切换器件，切换入射于所述摄像部的光的透射波长区域；以及

透射波长区域控制部，使所述透射波长区域切换器件切换入射于所述摄像部的光的透射波长区域，从而使所述摄像部对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄。

11.一种距离图像获取方法，其包括：

从投射部在多个波长区域向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案的步骤；

通过从所述投射部远离相当于基线长度而并列设置的摄像部，对所述多个波长区域中的每个区域具有灵敏度而进行拍摄，从而生成多个摄像图像的步骤，所述多个摄像图像包含在所述被摄体上反射的所述第1图案，且与所述多个波长区域中的每个区域对应；

判别在所述摄像图像中是否包含从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案的步骤；

至少从判别为不包含所述第2图案的摄像图像中提取所述第1图案的步骤；

根据所述所提取的第1图案而获取表示所述测距区域内的被摄体的距离的距离图像的步骤；以及

当所述摄像图像中的点图案的点数超过从所述投射部投射的所述第1图案的点数时，判别为在所述摄像图像中包含所述第2图案的步骤，

所述第1图案和所述第2图案分别为点图案。