[发明专利]通过触摸来控制工业机器人的方法

权利要求书

1.一种用于控制工业机器人(10)的方法，所述机器人(10)包括第一机器人臂(20)、第二机器人臂(30)、限定所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的运动副的接头(40)、用于生成所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的相对运动的致动器(50)、以及用于控制所述致动器(50)的运动的机器人控制器(60)，所述方法包括以下步骤：

－确定在所述致动器(50)处存在第一扭矩指示，所述第一扭矩指示将被解译为对所述机器人控制器(60)的第一命令；

－重复获得外部扭矩值(τ_ext)，从而获得外部扭矩行为(140)，所获得的所述外部扭矩行为(140)取决于从所述机器人(10)的动态模型(80)获得的参考扭矩值(τ_ref)；

－将所述外部扭矩行为(140)与所述第一扭矩指示进行比较；以及

－在未向所述机器人控制器(60)提供否定所述第一命令的第二命令的条件下，在检测到所述外部扭矩行为(140)与所述第一扭矩指示相对应时，执行与所述第一命令相对应的机器人功能；

其特征在于，

－确定在所述致动器(50)处存在第二扭矩指示，所述第二扭矩指示将被解译为对所述机器人控制器(60)的第二命令；

－将所述外部扭矩行为(140)与所述第二扭矩指示进行比较；以及

－在检测到所述外部扭矩行为(140)与所述第二扭矩指示相对应时，执行与所述第二命令相对应的机器人功能，其中所述第二命令否定所述第一命令。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括根据所述第一扭矩指示在所述致动器(50)上施加力的步骤。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述方法还包括对所述外部扭矩行为(140)进行过滤的步骤。

4.根据权利要求1和2中的任一项所述的方法，其中所述第一命令是用以继续或用以停止所述机器人(10)的工作循环的命令。

5.根据权利要求1和2中的任一项所述的方法，其中所述第一扭矩指示限定所述外部扭矩行为(140)的最小幅度。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一扭矩指示限定大于所述外部扭矩行为(140)的所述最小幅度的最短持续时间。

7.根据权利要求1、2和6中的任一项所述的方法，其中所述接头(40)限定所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的旋转副。

8.根据权利要求1、2和6中的任一项所述的方法，所述致动器(50)是伺服电动机。

9.根据权利要求1、2和6中的任一项所述的方法，其中在检测到所述外部扭矩行为(140)与所述第一扭矩指示相对应之后，在预定延迟之后，实施执行与所述第一命令相对应的所述机器人功能。

10.一种工业机器人(10)，包括第一机器人臂(20)、第二机器人臂(30)、限定所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的运动副的接头(40)、用于生成所述第一机器人臂(20)与所述第二机器人臂(30)之间的相对运动的致动器(50)、以及用于控制所述致动器(50)的运动的机器人控制器(60)，所述机器人控制器(60)被配置为执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法。