[发明专利]行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法

说明书

行走控制装置控制通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走。行走控制装置具备：梯度判定部，其判定自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向成为上行的梯度的第1梯度，还是第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当停止目标位置的梯度为第2梯度时，使自行式起重机比停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至停止目标位置。

技术领域

本发明涉及一种行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法。

背景技术

作为港湾等的堆放场中进行装卸作业的装卸设备，已知有RTG(轮胎式门式起重机(Rubber Tired Gantry Crane))等自行式起重机。自行式起重机需要在预先设定的存放位置进行装卸作业。因此，以使停止位置与存放位置的偏离量成为规定偏离量(例如±35mm)以内的方式控制自行式起重机的行走。

在专利文献1中，作为减小自行式起重机的停止位置与存放位置的偏离量的技术，公开有根据将要停止之前时的偏离角及行走速度而对自行式起重机的左右车轮设定负加速度的技术。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2005-67753号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

自行式起重机中，有通过链条与链轮的啮合而将动力传递至车轮的自行式起重机。在与链轮啮合的链条中，为了防止驱动阻力的增加，并且为了减少施加于该链条的负荷而设置有松弛。并且，在链条与链轮的啮合部设置有间隙以防止啮合部的破损。因此，具备链条及链轮的传递机构具有齿隙。具备具有齿隙的传递机构的自行式起重机即使用制动器来锁定马达轴，也会以与该齿隙相应的量自由移动。

并且，自行式起重机的行走通路未必一定是水平，而具有微小的(例如，1％以内的)梯度。因此，当存放位置为下行梯度时，即使使具备具有齿隙的传递机构的自行式起重机停止在存放位置，因自行式起重机的自重及基于装卸作业的自行式起重机的荷载变动而停止位置将会向前方的位置偏离与齿隙相应的量。

本发明的目的在于提供一种在传递机构具有齿隙且行走通路不是水平的情况下，减少停止位置的偏离量的行走控制装置、自行式起重机及自行式起重机的行走控制方法。

用于解决技术课题的手段

根据本发明的第1方式，行走控制装置为通过经由具有齿隙的传递机构传递动力的行走装置而行走的自行式起重机的行走控制装置，具备：梯度判定部，其判定所述自行式起重机的停止目标位置的路面的梯度是包括相对于行进方向上行的梯度的第1梯度，还是所述第1梯度以外的第2梯度；及行走控制部，当所述梯度为第2梯度时，使所述自行式起重机比所述停止目标位置更向行进方向前方前进规定量之后，使其后退至所述停止目标位置。

根据本发明的第2方式，第1方式所涉及的行走控制装置还具备控制目标位置设定部，当所述梯度为所述第2梯度时，将成为所述自行式起重机的行走控制的目标的控制目标位置设定在比所述停止目标位置更向规定量前方的位置，当所述梯度为所述第1梯度时，及当所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致且所述控制目标位置与所述停止目标位置不同时，将所述控制目标位置设定在所述停止目标位置，所述行走控制部以使所述自行式起重机的位置与所述控制目标位置一致的方式控制所述自行式起重机的行走。

根据本发明的第3方式，第1或第2方式所涉及的行走控制装置还具备：梯度存储部，其存储所述自行式起重机行走的通路中成为停止目标位置的候选的多个位置上的路面梯度；及梯度获取部，其接收停止目标位置的输入，且从所述梯度存储部读出该停止目标位置的梯度，所述梯度判定部判定所述梯度获取部所获取的梯度是第1梯度还是第2梯度。