[发明专利]使用惯性传感器和图像传感器的传感器融合

权利要求书

1.一种用于使用多个传感器来确定可移动物体的初始化信息的方法，所述方法包括：

借助于一个或多个处理器来检测所述可移动物体已经起飞；

确定所述可移动物体已经起飞后，在所述一个或多个处理器处，从由所述可移动物体携带的至少一个惯性传感器接收惯性数据；并在所述一个或多个处理器处，从由所述可移动物体携带的至少两个图像传感器接收图像数据；以及

借助于所述一个或多个处理器，基于所述惯性数据和所述图像数据来确定所述可移动物体的所述初始化信息，所述初始化信息用于所述可移动物体开始起飞时的状态估计，以确定所述可移动物体在开始起飞时是否具有倾斜朝向和/或处于非静止状态，其中所述初始化信息包含当所述可移动物体开始起飞时以下各项中的一项或多项：所述可移动物体的位置、所述可移动物体的速度或所述可移动物体相对于重力方向的朝向；

其中确定所述初始化信息包括：

使用所述惯性数据来生成所述初始化信息的第一估计；

使用所述图像数据来生成所述初始化信息的第二估计；以及

组合所述第一估计和第二估计以获得所述可移动物体的所述初始化信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体是可移动物体(UAV)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中检测所述可移动物体已经起飞包括检测所述可移动物体已经开始飞行。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述可移动物体从自由落体状态开始飞行。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述可移动物体通过由用户投掷而开始飞行。

6.根据权利要求2所述的方法，其中检测所述可移动物体已经起飞包括检测所述可移动物体已经从表面起飞。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述表面是倾斜的表面。

8.根据权利要求6所述的方法，其中所述表面是无倾角的表面。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述惯性数据包括指示出所述可移动物体的三维加速度和三维角速度的一个或多个测量值。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述惯性数据包括在从所述可移动物体开始起飞时起算的时间间隔内，由所述至少一个惯性传感器获得的一个或多个测量值。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像数据包括所述可移动物体周围环境的一个或多个图像。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述图像数据包括在从所述可移动物体开始起飞时起算的时间间隔内，由所述至少两个图像传感器中的每一个获得的一个或多个图像。

13.根据权利要求12所述的方法，其中所述确定步骤包括使用特征点检测算法来处理所述一个或多个图像。

14.根据权利要求12所述的方法，其中所述确定步骤包括使用光流算法来处理所述一个或多个图像。

15.根据权利要求12所述的方法，其中所述确定步骤包括使用特征匹配算法来处理所述一个或多个图像。

16.根据权利要求12所述的方法，其中所述确定步骤包括将由所述至少两个图像传感器中的第一图像传感器获得的一个或多个图像与由所述至少两个图像传感器中的第二图像传感器获得的一个或多个图像进行比较。

17.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少两个图像传感器被配置成用于同步地获得图像。