[发明专利]使用惯性传感器和图像传感器的传感器融合

权利要求书

1.一种用于标定可移动物体的一个或多个外部参数的方法，所述可移动物体具有处于初始配置下的多个传感器，所述方法包括：

借助于一个或多个处理器来检测所述多个传感器的所述初始配置已被修改，其中所述多个传感器包括至少一个惯性传感器和至少两个图像传感器；

在所述可移动物体的操作期间，在所述一个或多个处理器处从所述至少一个惯性传感器接收惯性数据；

在所述可移动物体的所述操作期间，在所述一个或多个处理器处从所述至少两个图像传感器接收图像数据；以及

响应于检测到所述初始配置已被修改，借助于所述一个或多个处理器，基于所述惯性数据和所述图像数据来估计所述一个或多个外部参数，其中在所述可移动物体的所述操作期间使用迭代优化算法来估计所述一个或多个外部参数，并且其中所述一个或多个外部参数包含处于经修改的配置下的所述多个传感器之间的空间关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述可移动物体是无人飞行器(UAV)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述无人飞行器的所述操作包括所述无人飞行器处于飞行中。

4.根据权利要求2所述的方法，其中所述无人飞行器的所述操作包括所述无人飞行器上电。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述空间关系包括所述至少两个图像传感器的相对位置和相对朝向。

6.根据权利要求5所述的方法，其中相对于所述至少一个惯性传感器而确定所述至少两个图像传感器的所述相对位置和相对朝向。

7.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述一个或多个外部参数的初始值来估计所述一个或多个外部参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其中在所述可移动物体的所述操作之前确定所述一个或多个外部参数的所述初始值。

9.根据权利要求8所述的方法，其中在所述可移动物体的所述操作之前，使用所述迭代优化算法来确定所述初始值。

10.根据权利要求8所述的方法，其中在所述可移动物体的所述操作之前，由用户测量所述初始值。

11.根据权利要求7所述的方法，其中从与所述可移动物体相关联的存储器装置接收所述一个或多个外部参数的所述初始值。

12.根据权利要求7所述的方法，其中所述至少两个图像传感器在一个或多个固定位置处耦合至所述可移动物体，并且其中基于所述一个或多个固定位置而确定所述一个或多个外部参数的所述初始值。

13.根据权利要求1所述的方法，其中通过从所述多个传感器中移除至少一个传感器来修改所述初始配置。

14.根据权利要求1所述的方法，其中通过向所述多个传感器中添加至少一个传感器来修改所述初始配置。

15.根据权利要求1所述的方法，其中通过改变所述多个传感器中的至少一个传感器的位置或朝向中的至少一个来修改所述初始配置。

16.根据权利要求1所述的方法，其中在所述可移动物体的所述操作之前修改所述初始配置。

17.根据权利要求1所述的方法，其中所述惯性数据包括指示出所述可移动物体的三维加速度和三维角速度的一个或多个测量值。

18.根据权利要求1所述的方法，其中所述惯性数据包括由所述至少一个惯性传感器在至少两个不同时刻获得的一个或多个测量值。