[发明专利]用于控制齿隙的方法和控制器系统

权利要求书

1.一种通过第一马达(M1)驱动第一齿轮(G1)和第二马达(M2)驱动第二齿轮(G2)来控制齿隙的方法，其中所述第一齿轮(G1)和所述第二齿轮(G2)被并联地机械地连接于致动器齿轮(G3)，且其中所述第一齿轮(G1)、所述第二齿轮(G2)和所述致动器齿轮(G3)形成齿轮系(9)，其中所述方法包括：

a)获得相对于所述齿轮系(9)的参考位置的所述齿轮系(9)的当前位置

b)从数据结构中获得对于所述当前位置的当前齿隙值，所述数据结构包括所述齿轮系的位置和对应齿隙值的多个配对，所述对应齿隙值对于所控制的所述致动器齿轮(G3)、所述第一齿轮(G1)和所述第二齿轮(G2)都已经以经验的方式被确定，其中在所述数据结构中包含的位置沿着所述致动器齿轮的整个工作范围而被分布，并且其中通过在所述数据结构中找到对应于所述当前位置的所述齿轮系的位置从而标识所述对应齿隙值，来获得所述当前齿隙值，

c)确定用于所述第一马达(M1)的第一齿隙补偿和用于所述第二马达(M2)的第二齿隙补偿，其中所述第一齿隙补偿是基于第一分量，所述第一分量包括所述当前齿隙值，且所述第一分量的符号是所述第一马达(M1)的马达转矩的函数，并且所述第二齿隙补偿是基于第三分量，所述第三分量包括所述当前齿隙值，且所述第三分量的符号是所述第二马达(M2)的马达转矩的函数，以及

d)基于所述第一齿隙补偿来控制所述第一马达，并且基于所述第二齿隙补偿来控制所述第二马达。

2.根据权利要求1所述的方法，其中通过将第一分量与第二分量相加，来确定所述第一齿隙补偿；所述第一分量为所述当前齿隙值的一半乘以所述第一马达(M1)的马达转矩的符号函数；所述第二分量为将第一转矩偏移除以正增益比例常数(Kp)与速度控制比例常数(Kv)之积，其中所述第一转矩偏移是总转矩的函数。

3.根据权利要求2所述的方法，其中通过将第三分量与第四分量相加，来确定第二齿隙补偿；所述第三分量为所述当前齿隙值的一半乘以所述第二马达(M2)的马达转矩的符号函数；所述第四分量为将第二转矩偏移除以所述正增益比例常数(Kp)与所述速度控制比例常数(Kv)之积，其中所述第二转矩偏移是所述总转矩的函数。

4.根据权利要求3所述的方法，包括：

e)对所述第一马达(M1)和所述第二马达(M2)中在所述致动器齿轮上提供制动动作的马达(M1，M2)减少马达转矩，以在期望的驱动方向上致动所述致动器齿轮(G3)。

5.根据前述任一权利要求所述的方法，在步骤a)之前包括：

i)使所述第一齿轮(G1)进入第一位置，其中通过在第一方向(D1)上驱动所述第一马达(M1)，所述第一齿轮(G1)的第一齿轮侧面(G1-1)在所述第一位置中与第一致动器齿轮侧面(G3-1)接触，并且同时使所述第二齿轮(G2)进入第二位置，通过在与所述第一方向(D1)相反的第二方向(D2)上驱动所述第二马达(M2)，所述第二齿轮(G2)的第一齿轮侧面(G2-1)在所述第二位置中与所述致动器齿轮(G3)的第二致动器齿轮侧面(G3-2)接触，以及

ii)确定相对于所述第一马达(M1)的第一参考位置的所述第一齿轮(G1)的所述第一位置(P1)，并且确定相对于所述第二马达(M2)的第二参考位置的所述第二齿轮(G2)的所述第二位置(P2)。

6.根据权利要求5所述的方法，包括：

iii)使所述第一齿轮(G1)进入第三位置，其中通过在所述第二方向(D2)上驱动所述第一马达(M1)，所述第一齿轮(G1)的第二齿轮侧面(G1-2)在所述第三位置中与第三致动器齿轮侧面(G3-3)接触，并且同时使所述第二齿轮(G2)进入第四位置，其中通过在所述第一方向(D1)上驱动所述第二马达(M2)，所述第二齿轮(G2)的第二齿轮侧面(G2-2)在所述第四位置中与第四致动器齿轮侧面(G3-4)接触，以及

iv)确定相对于所述第一参考位置的所述第一齿轮(G1)的第三位置(p1-2)，并且确定相对于所述第二参考位置的所述第二齿轮(G2)的第四位置(p2-2)。

7.根据权利要求6所述的方法，包括：

v)通过从所述第三位置减去所述第四位置来确定第一差值，通过从所述第一位置减去所述第二位置来确定第二差值，以及

vi)通过确定所述第一差值与所述第二差值之间的差，并且将所述差除以二，来确定现在位置的齿隙。