[发明专利]用于表示地图要素的方法和装置以及用于定位车辆/机器人的方法和装置

权利要求书

1.由计算机实施的用于表示地图要素的方法，所述方法包括：

生成地图要素的高斯混合模型；

生成用于识别地图要素的签名，其中，所述签名包括地图要素的属性；以及

生成用于表示地图要素的签名高斯混合模型，其中，所述签名高斯混合模型包括所述高斯混合模型和所述签名。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图要素是数字地图中的几何图形或点簇或者是图像中的图像片段。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成地图要素的高斯混合模型包括：利用几何图元的高斯混合模型来近似地图要素的形状。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述几何图元包括直线段、弧线段、螺旋段、平面矩形、平面三角形、平面圆形/球面、平面椭圆形、球体曲面片、柱体曲面片、3D立方体、3D球体和3D柱体中的至少一个。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述地图要素的属性包括地图要素的类型、反射率或平面度中的至少一个。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述签名高斯混合模型进一步包括地图要素存在概率。

7.由计算机实施的用于定位车辆/机器人的方法，所述方法包括：

读取车辆/机器人当前所在的地图区段的签名高斯混合地图，其中，所述签名高斯混合地图包括所述地图区段内的地图要素的签名高斯混合模型，并且这些签名高斯混合模型利用根据权利要求1至6中任一项所述的方法来生成；

利用根据权利要求1至6中任一项所述的方法来生成由车辆/机器人获得的实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型；

以所述实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型的签名为基础，建立签名高斯混合地图与实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型之间的一个或多个对应关系；以及

以所建立的所述一个或多个对应关系为基础，将签名高斯混合地图与实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型进行匹配。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：读取与车辆/机器人当前所在的地图区段有关的信息。

9.根据权利要求7或8所述的方法，进一步包括：读取与车辆/机器人的先前姿态有关的信息并且读取反映所述先前姿态的不确定区域的数据。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，签名高斯混合地图与实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型的匹配包括：对签名高斯混合地图与实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型之间的欧几里德距离进行优化。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，签名高斯混合地图与实时点云或图像内的地图要素的签名高斯混合模型之间的欧几里德距离的优化包括：利用被限制在预定义的空间上和在不确定区域内的车辆/机器人的姿态来优化所述欧几里德距离。

12.用于表示地图要素的装置，该装置包括存储器和与该存储器耦接的处理器，在所述存储器中存储有可由计算机执行的指令，所述处理器被配置用于：

生成地图要素的高斯混合模型；

生成用于识别地图要素的签名，其中，所述签名包括地图要素的属性；以及

生成用于表示地图要素的签名高斯混合模型，其中，所述签名高斯混合模型包括所述高斯混合模型和所述签名。

13.根据权利要求12所述的装置，其中，生成地图要素的高斯混合模型包括：利用几何图元的高斯混合模型来近似地图要素的形状。

14.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述签名高斯混合模型进一步包括地图要素存在概率。