[发明专利]手术用机械手

说明书

技术领域

本发明涉及手术用机械手。

背景技术

一直以来，已知一种具备插入患者体内的处理工具的医疗系统（例如参考专利文献1）。

该医疗系统具有插入患者体内的插入部。插入部具有弯曲部和安装于弯曲部的梢端的右臂部以及左臂部，各臂部可在与各臂部的轴线正交的方向上弯曲。而且，各臂部中插通有具有可挠性的长尺寸的护套（sheath）部和护套部的梢端部上所具有的处理工具，处理工具从各臂部的梢端开口突出。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1 ：国际公开2014/156286号说明书。

发明内容

发明要解决的问题：

然而，专利文献1记载的医疗系统将从弯曲部的梢端突出的护套部的根部借由臂部使之弯曲从而改变处理工具的方向，因此会有随着从处理工具臂部梢端的突出量变大，难以使处理工具精确地朝向目标的方向的问题。

解决问题的手段：

为解决上述问题，根据本发明某形态的手术用机械手具备：机械手主体，是包括：具有可挠性的中空的可挠轴，近位端与所述可挠轴的远位端相连、能在与其轴线正交的方向上弯曲的中空的弯曲关节，与所述弯曲关节的远位端相连、能绕其轴线转动的腕关节，安装于所述腕关节的末端执行器，具有可挠性、插通于所述可挠轴以及所述弯曲关节且远位端安装于所述腕关节的中空的转矩传递管，和插通于所述可挠轴且远位端安装于所述弯曲关节的弯曲关节操作电缆的机械手主体，所述弯曲关节以借助于所述弯曲关节操作电缆在该弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作而进行弯曲动作的形式构成；引导管，插通有所述可挠轴且具有可挠性；以及机械手主体驱动机构，包括借由其驱动力使所述弯曲关节操作电缆在该弯曲关节操作电缆的延伸方向上动作的弯曲关节驱动部、和借由其驱动力使所述转矩传递管的近位端转动的腕关节驱动部。

根据该结构，能够借由与可挠轴的远位端相连的弯曲关节改变末端执行器的方向，所以能够使末端执行器在处理部位的附近朝向目标的方向。因此，能够使末端执行器精确地朝向目标的方向。

又，实施手术者能够容易地预想到因弯曲关节弯曲而带来的末端执行器的动向。

此外，能够通过转动腕关节，调节绕着朝向目标的方向的末端执行器的轴线的角度位置。

又，腕关节的转动通过转动转矩传递管进行，因此能够防止在弯曲可挠轴以及弯曲关节时腕关节动作。

如此，能够提高手术用机械手的操作性。

所述引导管也可以具有弯曲其远位端的远位端弯曲机构。

根据该结构，能够防止手术用机械手动作时，与其他手术用机械手干涉。

也可以构成为所述引导管的弯曲方向的刚性比所述可挠轴的弯曲方向的刚性大。

根据该结构，能够防止在使可挠轴绕其轴线转动时引导管变形，能够在维持可挠轴的延伸方向的状态下，变更可挠轴的角度位置。

所述机械手主体具有插通于所述转矩传递管、远位端安装于所述末端执行器的末端执行器操作电缆，所述末端执行器以借助于所述末端执行器操作电缆在该末端执行器操作电缆的延伸方向上动作而动作的形式构成，所述机械手主体驱动机构也可以包括借由其驱动力使所述末端执行器操作电缆在该末端执行器操作电缆的延伸方向上动作的末端执行器驱动部。

根据该结构，能够防止因将弯曲关节弯曲而导致的末端执行器操作电缆在其延伸方向上动作、末端执行器动作。

发明效果：

本发明发挥能够提高手术用机械手的操作性的效果。

附图说明

图1是具备根据本发明实施形态的手术用机械手的手术用机械手系统的结构例的示意图；

图2是示出图1的手术用机械手的结构例的图；

图3是示出图1的手术用机械手的机械手主体的远位端的结构例的立体图；

图4是图1的手术用机械手的机械手主体的结构例的示意图；

图5A是示出图1的手术用机械手的机械手主体的远位端的结构例的图，是示出使机械手主体的关节部笔直伸开的状态的图；

图5B是示出图1的手术用机械手的机械手主体的远位端的结构例的图，是示出使机械手主体的关节部弯曲的状态的图；

图6是示出图1的手术用机械手的机械手主体的腕关节的结构例的一部分剖视图；

图7A是示出图1的手术用机械手的机械手主体的远位端的结构例的图，是示出第一弯曲关节操作电缆的结构例的图；

图7B是示出图1的手术用机械手的机械手主体的远位端的结构例的图，是示出第二弯曲关节操作电缆的结构例的图；