[发明专利]用于超声波测距的系统和方法

权利要求书

1.一种适于移动平台的超声波测距方法，所述方法包括：

通过对所述移动平台的运动估计来识别从物体接收的超声回波；以及

基于所述超声回波来确定所述移动平台与所述物体之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述识别包括在接收到的声波波形上，将所述超声回波区别于噪声。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述区分所述超声回波包括在所述接收到的声波波形上，将所述超声回波区别于白噪声。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中所述识别包括将所述声波波形分成包络并且识别对应于所述超声回波的包络。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述识别还包括使用阈值来过滤所述包络。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述过滤包括根据每个包络的带宽来过滤所述包络。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中所述过滤包括根据每个包络的振幅来过滤所述包络。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的方法，还包括在所述识别之前：

确定余震波形；以及

从所述接收到的声波波形中减去所述余震波形。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述确定所述余震波形包括在减少回波和/或减少噪声的条件下接收超声波波形并且基于所述接收到的超声波波形来确定所述余震波形。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其中所述确定所述余震波形包括确定所述余震波形相对于对应的超声波发射的定时，并且其中所述减去所述余震波形包括根据所述定时减去所述余震波形。

11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述运动估计包括根据动态模型预测所述移动平台的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述运动估计还包括根据所述移动平台的所述预测位置识别所述超声回波。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中所述动态模型是线性动态模型。

14.根据权利要求11或12所述的方法，其中所述动态模型是非线性动态模型。

15.根据权利要求11-14中任一项所述的方法，其中所述动态模型是定速动态模型。

16.根据权利要求11-15中任一项所述的方法，其中所述动态模型是平面动态模型。

17.根据权利要求11-15中任一项所述的方法，其中所述动态模型是非平面动态模型。

18.一种用于超声波测距的设备，包括：

超声波接收器，其用于从物体接收超声回波；以及

处理器，其被配置用于：

通过对移动平台的运动估计来识别所述接收到的超声回波；并且

根据所述超声回波来确定所述移动平台与所述物体之间的距离。

19.根据权利要求18所述的设备，其中所述处理器被配置用于在接收到的声波波形上，将所述超声回波区别于噪声。

20.根据权利要求19所述的设备，其中所述噪声是白噪声。

21.根据权利要求19或20所述的设备，其中所述处理器被配置用于将所述声波波形分成包络并且识别对应于所述超声回波的包络。

22.根据权利要求21所述的设备，其中所述处理器还被配置用于使用阈值来过滤所述包络。

23.根据权利要求22所述的设备，其中所述处理器还被配置用于根据每个包络的带宽来过滤所述包络。

24.根据权利要求22或23所述的设备，其中所述处理器还被配置用于根据每个包络的振幅来过滤所述包络。

25.根据权利要求18-24中任一项所述的设备，其中所述处理器还被配置用于在识别所述超声回波之前：

确定余震波形；并且

从所述接收到的声波波形中减去所述余震波形。

26.根据权利要求25所述的设备，其中通过在减少回波和/或减少噪声的条件下接收超声波波形来确定所述余震波形。