[发明专利]信号机识别装置及信号机识别方法

权利要求书

1.一种信号机识别装置，其特征在于，具备：

摄像部，其搭载于车辆上，拍摄车辆周围的图像；

地图信息取得部，其取得所述车辆周围的地图信息；

自身位置检测部，其检测所述车辆在地图上的自身位置；

信号机位置推定部，其基于所述自身位置及所述地图信息，推定信号机在图像上的位置；

车辆动作推定部，其推定所述车辆的动作；

信号机检测区域设定部，其基于所述推定的信号机在图像上的位置和因所述车辆的动作产生的所述信号机在图像上的位置的位移量，在所述图像上设定信号机的检测区域；

信号机识别部，其从所述检测区域检测信号机，

车辆动作量越大，所述信号机检测区域设定部将所述检测区域设定得越大。

2.如权利要求1所述的信号机识别装置，其特征在于，

在所述车辆动作为预先设定的规定值以上的情况下，所述信号机检测区域设定部基于所述推定的信号机在图像上的位置及因所述车辆动作产生的所述信号机在图像上的位置的位移量，设定所述检测区域，

在所述车辆动作低于所述规定值的情况下，基于所述推定的信号机在图像上的位置，设定所述检测区域。

3.如权利要求1所述的信号机识别装置，其特征在于，

所述信号机检测区域设定部基于所述车辆动作和预先设定的规定时间来推定车辆移动量，并基于所述推定的信号机在图像上的位置和所述车辆移动量来设定所述检测区域。

4.如权利要求3所述的信号机识别装置，其特征在于，

所述信号机检测区域设定部基于由所述摄像部拍摄图像的时间和检测到所述自身位置的时间之间的时间差，设定所述规定时间。

5.如权利要求4所述的信号机识别装置，其特征在于，

所述自身位置检测部在规定周期检测所述车辆的自身位置，

所述信号机检测区域设定部根据所述规定周期设定所述时间差。

6.如权利要求1～5中任一项所述的信号机识别装置，其特征在于，

还具备行驶路径设定部，该行驶路径设定部基于所述自身位置及所述地图信息，设定车辆将来行驶的行驶路径，

所述车辆动作推定部基于车辆将来行驶的行驶路径，推定所述车辆动作。

7.一种信号机识别装置，其特征在于，具备：

摄像部，其搭载于车辆上，拍摄车辆周围的图像；

地图信息取得部，其取得所述车辆周围的地图信息；

自身位置检测部，其检测所述车辆在地图上的自身位置；

信号机位置推定部，其基于所述自身位置及所述地图信息，推定信号机在图像上的位置；

车辆动作推定部，其推定所述车辆的动作；

信号机检测区域设定部，其基于所述车辆动作和预先设定的规定时间来推定车辆移动量，并基于所述推定的信号机在图像上的位置和所述车辆移动量来设定所述检测区域；

信号机识别部，其从所述检测区域检测信号机。

8.如权利要求7所述的信号机识别装置，其特征在于，

在所述车辆动作为预先设定的规定值以上的情况下，所述信号机检测区域设定部基于所述推定的信号机在图像上的位置及因所述车辆动作产生的所述信号机在图像上的位置的位移量，设定所述检测区域，

在所述车辆动作低于所述规定值的情况下，基于所述推定的信号机在图像上的位置，设定所述检测区域。

9.如权利要求7所述的信号机识别装置，其特征在于，

所述信号机检测区域设定部基于由所述摄像部拍摄图像的时间和检测到所述自身位置的时间之间的时间差，设定所述规定时间。

10.如权利要求9所述的信号机识别装置，其特征在于，

所述自身位置检测部在规定周期检测所述车辆的自身位置，

所述信号机检测区域设定部根据所述规定周期设定所述时间差。