[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制方法，利用行驶控制装置对车辆进行控制，该行驶控制装置(100)具备：第一检测器(110)，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器(110)，其检测与第一车道相邻的第二车道，在第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在障碍物的第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在第二范围包含第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，其中，行驶控制方法具有：第一步骤，基于本车辆的行驶状态判定本车辆的行驶情境；第二步骤，取得行驶情境中预先制定的车道变更的必要度；第三步骤，在必要度为第一判定值以上的情况下，与必要度低于第一判定值的情况相比，进行缩小第一范围或增大第二范围的修正。

技术领域

本发明涉及控制本车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有自动进行车辆的车道变更的行驶控制装置。在这种行驶控制装置中，已知有判断在与本车辆行驶的车道相邻的相邻车道中是否具有可进行车道变更的空间，在相邻车道中具有可进行车道变更的空间的情况下，执行车道变更的技术(例如专利文献1)。

专利文献1：国际公开第2010/082353号公报

在现有技术中，即使为车道变更的必要度高的行驶情境，直到在相邻车道空出可进行车道变更的空间为止都不允许车道变更，其结果，会给驾驶员造成不适感。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种能够适当地判断可否进行车道变更的行驶控制方法。

本发明的行驶控制方法中，利用行驶控制装置对车辆进行控制，该行驶控制装置具备：第一检测器，其检测在第一车道上行驶的本车辆周围的障碍物；第二检测器，其检测与第一车道相邻的第二车道，在第二车道内的车道变更的目标位置设定本车辆在路面上占据的大小以上的第一范围，将位于本车辆的侧方且不存在障碍物的第二车道内的范围作为第二范围进行检测，在第二范围包含第一范围的情况下，允许本车辆的车道变更，在行驶控制方法中具有：第一步骤，基于本车辆的行驶状态，判定本车辆的行驶情境；第二步骤，取得在行驶情境中预先制定的车道变更的必要度；第三步骤，在必要度为第一判定值以上的情况下，与必要度低于第一判定值的情况相比，进行缩小第一范围或增大第二范围的修正。

根据本发明，在本车辆的行驶情境中的车道变更的必要度较高的情况下，容易允许车道变更，因此，能够根据行驶情境适当地判断可否进行车道变更。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；

图2是表示行驶情境的判定所使用的表的一例的图；

图3是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其一)；

图4是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其二)；

图5是表示第一实施方式的车道变更控制处理的流程图(其三)；

图6A是用于说明对象范围的检测方法的图(其一)；

图6B是用于说明对象范围的检测方法的图(其二)；

图6C是用于说明对象范围的检测方法的图(其三)；

图7是用于说明车道变更的目标位置的设定方法的图；

图8是用于说明预测规定时间后的其它车辆的位置的方法的图；

图9是用于说明对象范围是否变小的判断方法的图；

图10是显示于通知装置的显示屏的画面的一例；

图11是用于说明基于车道变更的必要度的要求范围的修正方法的图；