[发明专利]用于工业机器人的联轴器

权利要求书

1.一种用于在并联运动机器人的活动连接元件(240、250、260)之间传递运动的联轴器(10)，所述联轴器(10)具有至少两个自由度，并且包括：

第一壳体(20)，

第二壳体(30)，被布置成能够围绕第一轴线(40)、相对于所述第一壳体(20)转动，

轴(50)，被布置成能够围绕与所述轴(50)的纵向轴线重合的第二轴线(60)、相对于所述第二壳体(30)转动，

其特征在于，所述轴(50)被布置成能够借助至少第一角接触轴承(70)、相对于所述第二壳体(30)转动。

2.根据权利要求1所述的联轴器(10)，其中所述第一轴线(40)相对于所述第二轴线(60)垂直。

3.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中所述第一轴线(40)与所述第二轴线(60)相交。

4.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中所述轴(50)被布置成能够借助第二角接触轴承(70)、相对于所述第二壳体(30)转动，所述第二角接触轴承(70)被配置成相对于所述第一角接触轴承(70)、在相反的方向上承受轴向载荷。

5.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中每个角接触轴承(70)均包括多个圆柱形滚动元件(75)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中所述第一壳体(20)被形成为包括两个分支(80)的叉状件，所述第二壳体(30)被布置成能够借助在每个分支(80)处的滚子轴承(90)而在所述两个分支(80)之间转动。

7.根据权利要求6所述的联轴器(10)，其中每个滚子轴承(90)均是深槽滚珠轴承。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的联轴器(10)，其中所述第一壳体(20)包括至少两个单独部件，所述至少两个单独部件被配置成装配在一起，所述两个分支(80)中的每一个属于不同的单独部件。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的联轴器(10)，其中所述单独部件中的至少两个是相同的。

10.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中每个角接触轴承(70)均被预加载相对于所述第二轴线(60)、在轴向方向和径向方向两者上具有分量的力。

11.根据权利要求10所述的联轴器(10)，其中所述预加载借助所述轴(50)上的螺纹(110)来实现。

12.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中所述联轴器(10)的构造允许所述第二壳体(30)围绕所述第一轴线(40)转动至少220度。

13.根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)，其中所述联轴器(10)的构造不限制所述轴(50)围绕所述第二轴线(60)转动。

14.一种工业机器人(230)，包括根据前述权利要求中任一项所述的联轴器(10)。

15.根据权利要求14所述的工业机器人(230)，其中所述工业机器人(230)是并联运动机器人。