[发明专利]增稳平台

权利要求书

1.一种用于控制向负载递送的扭矩的载体，所述载体包括：

至少一个载体部件，其被配置成用于绕载体轴线进行旋转；

负载支撑结构，其联接到所述载体部件负载，其中所述负载支撑结构被配置成用于支撑所述负载；以及

至少一个旋转装置，其联接到所述负载支撑结构，

其中所述旋转装置包括直接联接到所述负载支撑结构的非旋转部分以及被配置成用于进行自由旋转以便向所述负载支撑结构提供补充扭矩的旋转部分，并且

其中所述补充扭矩被提供用于补偿在所述载体部件绕所述载体轴线进行旋转时从所述载体部件到所述负载支撑结构的扭矩传递延迟。

2.如权利要求1所述的载体，其中所述至少一个载体部件包括被配置成用于绕第一载体轴线进行旋转的第一载体部件。

3.如权利要求2所述的载体，其中所述负载支撑结构联接到所述第一载体部件。

4.如权利要求2所述的载体，其中所述第一载体部件通过第一致动器可旋转地联接到底座。

5.如权利要求4所述的载体，其中所述底座位于飞行器的一部分上。

6.如权利要求5所述的载体，其中所述飞行器是无人飞行器(UAV)。

7.如权利要求4所述的载体，其中所述第一致动器包括联接到所述底座的非旋转部分以及联接到所述第一载体部件的旋转部分。

8.如权利要求4所述的载体，其中所述第一致动器被配置成响应于第一信号使得所述第一载体部件和所述负载支撑结构绕所述第一载体轴线进行旋转。

9.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线延伸经过所述第一载体部件的质心。

10.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线与延伸经过所述第一载体部件的质心的平行假想线相偏离。

11.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线延伸经过所述负载支撑结构的质心。

12.如权利要求4所述的载体，其中所述第一载体轴线与延伸经过所述负载支撑结构的质心的平行假想线相偏离。

13.如权利要求1所述的载体，其中所述至少一个旋转装置包括被设置在所述负载支撑结构的第一部分上的第一旋转装置。

14.如权利要求13所述的载体，其中所述第一旋转装置被配置成用于向所述负载支撑结构提供第一补充扭矩。

15.如权利要求14所述的载体，其中所述第一补充扭矩是在0.5毫秒内直接并且几乎即刻作用至所述负载支撑结构。

16.如权利要求13所述的载体，其中所述第一旋转装置的所述旋转部分不直接联接到所述负载支撑结构，使得所述旋转部分被配置成自由地旋转。

17.如权利要求13所述的载体，其中所述第一旋转装置是包括致动器的反作用轮。

18.如权利要求17所述的载体，其中所述致动器是包括定子和转子的旋转电机。

19.如权利要求18所述的载体，其中所述定子直接联接到所述负载支撑结构。

20.如权利要求19所述的载体，其中所述定子刚性地附接到所述负载支撑结构，使得第一补充扭矩能够直接传递至所述负载支撑结构。

21.如权利要求18所述的载体，其中所述转子被配置成绕第一局部轴线自由旋转。