[发明专利]用于检测和跟踪可移动物体的系统和方法

权利要求书

1.一种用于支持视觉跟踪的方法，所述方法包括：

接收使用成像装置在不同时间捕捉的多个图像帧，其中每个图像帧包括与多个特征点相关联的多个像素；

分析所述多个图像帧以计算所述多个特征点的移动特性；以及

基于所述多个特征点的所述移动特性相对于至少一个背景特征辨别至少一个跟踪特征。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述图像帧作为数据被编码到多个图像信号中。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述多个图像信号是使用所述成像装置生成的。

4.如权利要求1所述的方法，其中相对于至少一个背景特征辨别至少一个跟踪特征包括：基于所述多个特征点的所述移动特性从所述多个特征点中区分出第一特征点集和第二特征点集。

5.如权利要求4所述的方法，其中所述第一特征点集实质上具有第一移动特性，并且所述第二特征点集实质上具有不同于所述第一移动特性的第二移动特性。

6.如权利要求5所述的方法，其还包括：将所述第一特征点集辨别为所述背景特征并且将所述第二特征点集辨别为所述跟踪特征。

7.如权利要求5所述的方法，其中所述多个特征点的所述移动特性包括每个特征点的速度或加速度中的至少一项。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述多个特征点对应于所述多个图像帧中的所述多个像素。

9.如权利要求8所述的方法，其还包括：基于所述多个特征点的所述移动特性从所述多个像素中区分出第一像素集和第二像素集。

10.如权利要求9所述的方法，其中所述第一像素集实质上具有第一移动特性，并且所述第二像素集实质上具有不同于所述第一移动特性的第二移动特性。

11.如权利要求10所述的方法，其还包括：将所述背景特征辨别为所述第一像素集并且将所述跟踪特征辨别为所述第二像素集。

12.如权利要求11所述的方法，其中辨别所述背景特征还包括：生成围绕所述第一像素集的第一轮廓。

13.如权利要求11所述的方法，其中辨别所述跟踪特征还包括：生成围绕所述第二像素集的第二轮廓。

14.如权利要求13所述的方法，其中围绕所述第二像素集的所述第二轮廓的大小随所述第二像素集的大小而改变。

15.如权利要求14所述的方法，其中所述第二轮廓的所述大小随着所述第二像素集的所述大小增大而增大。

16.如权利要求14所述的方法，其中所述第二轮廓的所述大小随着所述第二像素集的所述大小减小而减小。

17.如权利要求10所述的方法，其中所述背景特征包括多个静止物体。

18.如权利要求17所述的方法，其中所述多个静止物体实质上具有与所述第一像素集的所述第一移动特性相关联的相同移动特性。

19.如权利要求10所述的方法，其中所述跟踪特征包括多个移动物体。

20.如权利要求19所述的方法，其中所述多个移动物体实质上具有与所述第二像素集的所述第二移动特性相关联的相同移动特性。

21.如权利要求19所述的方法，其中围绕所述第二像素集的轮廓的大小随移动物体的数目而改变。