[发明专利]行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

一种行驶控制方法，使用了根据本车辆周围的实际环境，将本车辆周围的车道的车道边界线信息作为实际边界线信息进行检测的检测器(110)，其中，对实际边界线信息和地图信息所包含的车道的车道边界线的信息即地图边界线信息进行整合而生成整合边界线信息，并将生成的整合边界线信息输出。

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有如下的技术，为了避免在交叉路口与其它车辆接近，检测本车辆的位置，基于检测到的本车辆的位置，从地图信息取得本车辆行驶的道路的车道信息，特别指定本车辆行进的行驶车道和行进方向，并将特别指定的车道及行进方向的信息向其它车辆发送(例如，专利文献1)。

专利文献1：日本特开2010-259021号公报

但是，在现有技术中，在特别指定本车辆行驶的车道时，需要以较高的精度检测本车辆的位置，但以高精度检测车辆位置的传感器的价格高，成为车辆的制造成本增大的主要原因。

发明内容

本发明要解决的课题在于提供一种行驶控制方法，能够适当地输出车道边界线的信息。

本发明根据本车辆周围的实际环境，将本车辆周围的车道的车道边界线的信息作为实际边界线信息进行检测，对实际边界线信息和地图信息中所包含的车道的车道边界线的信息即地图边界线信息进行整合而生成整合边界线信息，并将生成的整合边界线信息输出，由此解决上述课题。

根据本发明，能够适当地输出车道边界线的信息。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；

图2是用于说明周围检测传感器的检测范围的图；

图3(A)是用于说明地图边界线的点群的图，图3(B)是用于说明传感器边界线的点群的图；

图4是用于说明本车位置检测装置的检测结果中产生误差时的地图边界线及传感器边界线的偏差的图；

图5是用于说明车道边界线的整合方法之一例的图；

图6是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图；

图7是表示地图边界线之一例的图；

图8表示一致部分及地图整合对象部分之一例；

图9是用说明车道边界线的整合方法的详细的图；

图10是用于说明本车辆行驶的车道的车道编号的特定方法的图；

图11是表示第二实施方式的行驶控制处理的流程图；

图12是用于说明本车位置检测装置的位置检测精度、周围检测传感器的检测精度、或地图信息具有的车道边界线的信息的精度较低时的地图边界线及传感器边界线的图；

图13是表示周围检测传感器的检测结果的可靠度和传感器整合对象部分的大小的对应关系之一例的图；

图14是用于说明传感器整合对象部分和地图整合对象部分的整合方法的图；

图15是用于说明传感器整合对象部分和地图整合对象部分的整合方法的图。

标记说明

100：行驶控制装置

110：周围检测传感器

120：本车辆位置检测装置

130：地图数据库

140：提示装置

150：驱动控制装置