[发明专利]停车方式判定装置

权利要求书

1.一种停车方式判定装置，其特征在于，包括：

距离测定部，该距离测定部使用由距离传感器得出的发送波的收发结果来测定到本车侧方的障碍物的距离；

本车位置测定部，该本车位置测定部测定所述本车的位置；

反射位置运算部，该反射位置运算部使用所述距离测定部测定出的距离及所述本车位置测定部测定出的本车位置，来运算发送波的反射位置；

分组化部，该分组化部按每个障碍物对由所述反射位置运算部运算出的多个反射位置进行分组；

角度运算部，该角度运算部对于被分为同一组的多个反射位置中相邻的2个以上的反射位置的每一个求出近似线并运算该近似线的倾斜角度或法线的倾斜角度；以及

停车方式判定部，该停车方式判定部基于根据被分为同一组的多个反射位置运算出的多个倾斜角度的分布，来判定停车方式是纵列式停车、并列式停车和斜列式停车中的哪一个。

2.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述距离传感器为超声波式或雷达式。

3.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述本车位置测定部使用GPS来测定本车位置。

4.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述本车位置测定部使用由车轮速度传感器检测出的行驶速度以及由横摆角速度传感器检测出的横摆角速度来测定本车位置。

5.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述本车位置测定部具有：

第1距离测定部，该第1距离测定部使用测量误差为顺序误差的传感器来测定所述本车的行驶距离；

第2距离测定部，该第2距离测定部使用测量误差为累积误差的传感器来测定所述本车的行驶距离；以及

修正值计算部，该修正值计算部使用由所述第1距离测定部测定出的行驶距离以及由所述第2距离测定部测定出的行驶距离，来计算用于本车位置测定的修正值。

6.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述距离测定部及所述本车位置测定部在所述本车以小于等于预先确定的速度行驶的情况下进行动作。

7.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述距离测定部及所述本车位置测定部在接受了指示停车方式判定开始的信号的情况下进行动作。

8.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述反射位置运算部使用由所述距离测定部测定出的距离、使用本车位置来进行运算的距离测定时的所述距离传感器的位置以及所述距离传感器的指向性成为最大的方向，来运算1个反射位置。

9.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述反射位置运算部使用两组由所述距离测定部测定出的距离以及使用本车位置来进行运算的距离测定时的所述距离传感器的位置，来进行两圆交点处理，从而运算1个反射位置。

10.如权利要求9所述的停车方式判定装置，其特征在于，

包括数据处理部，该数据处理部删除通过所述两圆交点处理而运算出的反射位置中偏离了距离测定时的所述距离传感器的传感器视野角的反射位置。

11.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述分组化部在相邻的反射位置间的距离在预先确定的阈值以下的情况下，判定为该相邻的反射位置属于同一组。

12.如权利要求1所述的停车方式判定装置，其特征在于，

所述停车方式判定部运算同一组的多个倾斜角度的平均值及方差值，并使用平均值及方差值来判定停车方式。